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《自动化技术与应用》20l4年第33卷第l期 工业控制与应用
Controland
Industry Applications
基于Arduino单片机的避障小车机器人
卞云松
(扬州江海职业技术学院，江苏扬州225101)
摘要：本文简要介绍了一种基于Arduino新型集成开发环境的超声波避障小车的工作原理，包括对小车的结构、传感器、执行元件、
Arduino单片机软件编程及试验结果的介绍。本方案基于蝙蝠超声波测距的原理，利用超声波传感器，检测小车前方障碍物的
距离；轮速传感器分别检测左右轮速，所有信号传递给单片机，dj其控制小车两个直流电机，驱动车轮。实现小车根据外部环境，
完成前进、后退和转向动作，完成避障的功能。
关键词：Arduino单片机；脉宽调制；超声波测距；避障
04
中图分类号：TP242．6文献标识码：B 文章编号：1003～7241(2014)01—0016
CartBasedonArduino
TheObstacleAvoidanceRobert
Microcontroller
BIAN
Yun-song
225101
China)
(JianghaiPolytechnicCollege，Yangzhou
Abstract：This introducesanew of environmentbasedon a of
Arduino，and
paperbriefly typeintegrateddevelopment design
ultrasonicobstacleavoidance thestructureofcart，sensors，execute software
cart，including component，Arduino
andtestresultisintroduced．Theschemebasedonthe ofultrasonic ultra—
programming principle rangingbats，using
the thecartandthe wheel sensors twowheel’S
sonic distancebetween obstacles；two
sensors，testing speed testing
aretransmittothe whichcontrolstwodc drivesthewheels．The
speed，allsignals single—chipmicrocomputer motor，and
the
cartcanmove and totheoutside
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