一受限非线性最优控制问题的三角正交函数求解方法-中国石油大学学报.pdf

2013年摇 第37卷摇 摇 摇 摇 摇 摇 中国石油大学学报(自然科学版)摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 Vol.37摇 No.3 摇 第3期摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 Journal of China University of Petroleum摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 Jun.2013 摇 摇 文章编号:1673鄄5005(2013)03鄄0172鄄05摇 摇 摇 doi:10.3969/ j.issn.1673鄄5005.2013.03.031 一受限非线性最优控制问题的三角 正交函数求解方法 李 树 荣 (中国石油大学信息与控制工程学院,山东青岛266580) 摘要:提出一种求解带有状态和控制不等式约束的非线性最优控制问题的数值求解方法。 该方法通过三角正交函 数对状态变量和控制变量的逼近,进而对目标函数、不等式约束和终端约束进行逼近,最终将原最优控制问题转化 为非线性规划问题进行迭代求解。 仿真算例结果验证了该算法的有效性。 关键词:最优控制;三角正交函数;直接法;不等式约束;非线性 中图分类号:TP301摇 摇 摇 文献标志码:A Triangular orthogonal functions for nonlinear constrained optimal control problems LI Shu鄄rong (College of Information and Control Engineering in China University of Petroleum,Qingdao266580,China) Abstract:A numerical methodfor solving nonlinear optimal control problems including terminal state constraints,state and control inequalityconstraintswasproposed. Themethodisbasedontriangularorthogonalfunctions. Byapproximatingthedy鄄 namic systems,performance index and boundary conditions into triangular orthogonal series,the optimal control problem is converted into algebraic equations with unknown coefficients. The results of illustrative examples demonstrate the accuracy and applicability of the proposed method. Key words:optimal control;triangular orthogonal functions;direct method;inequality constraints;nonlinearity 摇 摇 在求解最优控制问题的方法中,直接法始终是 [1鄄2] 1摇 三角正交函数 一种被广泛应用的方法 。 其中,利用某些函数序 列对原控制问题进行近似从而进行直接求解的方法 [8] 基于方脉冲函数,Anis等 提出了三角正交函 [3] 在直接法中也多有使用。 Chen 等 将沃尔什序列 数。 通过拆分,在区间[0,1)中将一个方脉冲