基于lqgpid的eps系统最优控制-重庆理工大学学报.pdfVIP

第２９卷　第９期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１５年９月 Ｖｏｌ．２９　　Ｎｏ．９ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｓｅｐ．２０１５  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１５．０９．００７ 基于ＬＱＧＰＩＤ的ＥＰＳ系统最优控制 邵宪友，李志鹏，杨传英，李晓英 （东北林业大学 交通学院，哈尔滨　１５００４０） 摘　　　要：汽车电动助力转向（ＥＰＳ）系统因受系统本身模型参数不确定性、路面随机激励和 转矩传感器的测量噪声等干扰因素的影响，使用传统ＰＩＤ控制方法已不能满足对其精确控制的 要求。通过构建ＥＰＳ系统的数学模型，并加入随机干扰信号，建立系统的状态空间表达式，在 ＰＩＤ控制的基础上设计线性二次型高斯（ＬＱＧ）状态反馈控制器，即优化的ＬＱＧＰＩＤ控制。以能 耗最小为目标函数，运用Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ对ＥＰＳ系统进行仿真分析。仿真曲线表明：应用ＬＱＧ ＰＩＤ控制方法能有效减小系统受到的随机干扰，使能耗及电动机的实际助力电流与目标电流的 误差最小，提高了ＥＰＳ系统的鲁棒性。 关　键　词：电动助力转向系统；ＰＩＤ控制；ＬＱＧＰＩＤ控制器；最优控制 中图分类号：ＴＭ５７２　　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１５）０９－００４２－０６ ＢａｓｅｄｏｎＬＱＧＰＩＤＯｐｔｉｍａｌＣｏｎｔｒｏｌｏｆＥＰＳＳｙｓｔｅｍ ＳＨＡＯＸｉａｎｙｏｕ，ＬＩＺｈｉｐｅｎｇ，ＹＡＮＧＣｈｕａｎｙｉｎｇ，ＬＩＸｉａｏｙｉｎｇ （ＴｒａｆｆｉｃＣｏｌｌｅｇｅ，ＮｏｒｔｈｅａｓｔＦｏｒｅｓｔｒｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５００４０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｄｕｅｔｏｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｔｓｅｌｆｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙｏｆｍｏｄｅｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ｒｏａｄｒａｎｄｏｍｅｘｃｉｔａｔｉｏｎａｎｄｔｏｒｑｕｅ ｓｅｎｓｏｒｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｎｏｉｓｅａｎｄｏｔｈｅｒｆａｃｔｏｒｓｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ，ｕｓｉｎｇｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｓｃａｎｎｏｔ ｍｅｅｔｔｈｅｐｒｅｃｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＳｔｅｅｒｉｎｇ（ＥＰＳ）ｓｙｓｔｅｍ．Ｂｙｂｕｉｌｄｉｎｇａｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅＥＰＳｓｙｓｔｅｍａｎｄａｄｄｉｎｇｒａｎｄｏｍｎｏｉｓｅｓｉｇｎａｌ，ｗｅｃｒｅａｔｅｄａｓｙｓｔｅｍｏｆｓｔａｔｅｓｐａｃｅｅｘｐｒｅｓ ｓｉｏｎａｎｄｄｅｓｉｇｎｅｄｌｉｎｅａｒｑｕａｄｒａｔｉｃＧａｕｓｓｉａｎｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌ（ＬＱＧ）ｓｔａｔｅｆｅｅｄｂａｃｋｃｏｎｔｒｏｌ ｌｅｒｔｈａｔｗａｓｏｐｔｉｍｉｚｅｄＬＱＧＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌ．Ｗｉｔｈｍｉｎｉｍｕｍｅｎｅｒｇｙｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎａｓｏｂｊｅｃｔｉｖｅｆｕｎｃｔｉｏｎ，ｕ ｓｉｎｇＭａｔｌａｂ／ＳｉｍｕｌｉｎｋｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｏｆＥＰＳｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｉｎｇｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｃｕｒｖｅｓｓｈｏｗ：ａｐｐｌｉ ｃａｔｉｏｎｏｆＬＱＧＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｃａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｒｅｄｕｃｅｔｈｅｓｙｓｔｅｍｓｕｂｊｅｃｔｔｏｒａｎｄｏｍｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓ， ｔｈｅｅｒｒｏｒｏｆｔｈｅａｃｔｕａｌｅｎｅｒｇｙｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎａｎｄｅｌｅｃｔｒｉｃｍｏｔｏｒａｓｓｉｓｔｃｕｒｒｅｎｔａｎｄｔａｒｇｅｔｃｕｒｒｅｎｔｍｉｎｉ ｍｕｍ，ｗｈｉｃｈｉｍｐｒｏｖｅｓｔｈｅｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓｏｆｔｈｅＥＰＳｓｙｓｔｅｍ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｅｌｅｃｔｒｉｃｐｏｗｅｒｓｔｅｅｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍ；ＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌ；ＬＱＧＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ；ｏｐｔｉｍａｌｃｏｎｔ