实验二伺服电机控制系统仿真.PDFVIP

实验二 伺服电机控制系统仿真 一、 实验目的 1．初步掌握在 MATLAB 环境下，用 Simulink 建立系统模型 2 ．培养学生对系统线性化模型进行仿真的能力。 二、 实验原理及方法 Simulink 是 MATLAB 里的一个实现动态系统建模、仿真与分析的仿真集成环境软件工具 包(Dynamic System Simulation)，是控制系统计算与仿真最先进的高效工具。主要的功能是实现 动态系统建模、仿真与分析，从而可以在实际系统制作出来之前，预先对系统进行仿真与分析， 并可以对系统做适当的实时修正或者按照仿真的最佳效果来调试及整定控制系统的参数，以提 高系统的性能，减少系统设计过程中反复修改的时间，实现高效率地开发系统的目标。 Simulink 过利用模块组合的方法可以方便用户快速、准确地创建动态系统的计算机模型。它 可以用来模拟线性与非线性系统，连续与非连续系统，或者这些混合的系统，是强大的系统仿 真工具。 Simulink 的每一个模块实际上都是一个系统，一个典型的 Simulink 模块包括输入、状态和 输出三个部分： ●输入模块：即信号源模块，包括常数信号源、函数信号发生器和用户自定义信号； ●状态模块：即被模拟的系统模块，它是 Simulink 的中心模块，是系统建模的核心和主要 部分；Simu1ink 的状态模块可以是连续的、离散的，或者是它们二者的结合。在MATLAB 中， 用函数 tf （）来建立控制系统的传递函数模型，或者将零极点模型或或者状态空间模型转换为 传递函数模型。函数命令的调用格式为： sys=tf （mun ，den ） sys=tf （mun ，den，ts ） sys=tf （mun ，den ）函数返回的变量 sys 为连续系统的传递函数模型。函数输入参量 mun 与 den 分别为系统的分子与分母多项式系数向量。 sys=tf （mun ，den，ts ）函数返回的变量sys 为离散系统的传递函数模型。函数输入参量 mun 与 den 的含义同上， ts 为采样周期，当 ts= -1 或者 ts=0 时，则系统的采样周期未定义。 ●输出模块：即信号显示模块，它能够以图形方式、文件格式进行显示，也可以在MATLAB 的工作空间显示，输出模块主要集中在 Sinks 库。 在 Simulink 中，模块都是用矢量来表示这三个部分的，如图2-1 所示。 图2-1 基本模型 1 在三个部分中，状态模块是最重要的，它决定了系统的输出，而它的当前值又是前一个时 间模块状态和输入的函数。现有的状态模块必须保存前面的状态值，并计算当前的状态值。 Simu1ink 仿真分为两个阶段：初始化和模型执行。 三、实验仪器及材料 1． 计算机一台； 2 ． MATLAB 平台； 3 ． 打印机一台。 三、 实验步骤 在 Simulink 中可以建立 3 种系统模型，即连续系统、离散系统和混合系统。利用 Simulink 仿 真首先要确定现实系统对应的模型，只有建立模型以后才可以确定运用 Simulink 的那部分模块 建立模型。 连续系统使用微分方程描述，离散系统使用差分方程描述，离散一混合系统采用差分—微 分联立方程描述。 连续系统通常都是用微分方程描述的系统，而现实世界中的多数实际系统也都是连续变化 的，根据现实世界建立连续的模型，通常使用 Continuous 模块库、Math operation 模块库和 Nonlinear 模块库中的模块。 离散系统通常都是用差分方程描述的系统，而实验中，都是采用离散采样。利用 Simulink 模型建模时，通常使用 Discrete 模块库、Mahh operation 模块库和 Sink 模块库和 Source 模块库 中的模块。 1 下面以一个典型线性反馈控制系统为例说明实验的步骤。 例：一个典型线性反馈控制系统结构如图 2-2 所示，图中 R(s)为输入函数，y(s)为输出， Gc(s)为控制器模型，G(s)为对象模型，H(s)为反馈模型。各个模块分别为： 4 s −3 1