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有偏卡尔曼滤波及算法_李永明
第 武 ·
４ 卷 第 期 汉大学学报 信息科学版 Ｖｏｌ．４１Ｎｏ．７
１ ７
年 月 Ｊｕｌ
０１６ ７ ｅｏｍａｔｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｏｆＷｕｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ ０１６
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有偏卡尔曼滤波及其算法
李永明１ 归庆明１ 顾勇为１ 韩松辉１
， ，
１ 信息工程大学理学院 河南郑州 ５０００１
４
： ， ， 出了一种
摘 要 从理论角度分析了观测矩阵的复共线性对卡尔曼滤波的影响 并在均方误差最小意义下 给
。 ，
有偏卡尔曼滤波算法 分别对观测矩阵和观测量施加扰动进行了试验和分析 证明观测矩阵的病态性会对卡
。 ，
尔曼滤波估计造成严重危害 数值模拟结果表明 本文算法能够有效改善观测矩阵病态性对卡尔曼滤波估计
， 。
的影响 提高解算质量
： ； ； ；
关键词 卡尔曼滤波 病态性 均方误差 有偏卡尔曼滤波
中图法分类号： 文献标志码：
Ｐ
２０７ Ａ
，
卡尔曼滤波自 年被提出以来 便迅速发
１９６０
，
展为动态数据处理常用的方法之一 特别是在大 １ 卡尔曼滤波算法及其病态性分析
地测量以及 ＧＰＳ定位定轨等方面得到了广泛的
［ ］
１
。卡 ， 卡尔曼滤波模型
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