第4讲：圆锥误差2-1).pdf

第二部分 高动态环境下捷联惯导系统 姿态算法研究 1．引言 在常规的捷联惯性导航 系统的姿态算法中，总是认为 载体坐标系和参考坐标系间 的转换是通过一系列的转动 来实现的，而这些转动间的次 序并不重要，这是基于无限小 转动是矢量的原理来得到的。 （1）欧拉角 由参考系OXYZ 至载体 系OX Y Z 的变换可以通过 b b b 依次绕不同坐标轴的三次连 3-1-2 欧拉角转动 续转动来定义。 姿态欧拉角的运动学方程： φ (ω θ+ω θ) φ ⎡ ⎤ ⎡ x cos z sin cos ⎤ ⎢ ⎥ 1 ⎢ ⎥ +( − ) θ ω cosφ ω sin θ ω cosθ sinφ ⎢ ⎥ cosφ⎢ y x z ⎥ ⎢ ⎥ − γ ⎢⎣ ω cosθ ω sin θ ⎦⎥ ⎣ ⎦ z x 方程中存在三角函数，给实时计算带来困难；且当 o φ 90 时，方 程中出现奇点，使θ、γ 的解变得不确定，因而使其使用受到限制，不 能用于全姿态飞行器上。 （2）方向余弦阵 由参考系OXYZ 至载体系OX Y Z 的姿态矩阵为 b b b ( ) ( ) ( ) ( ) C γ,φ,θ Cy θ Cx φ Cz γ ⎡cosγ sinγ 0⎤ 第 1 次转动： Cz ( )γ ⎢⎢−sinγ cosγ 0 ⎥⎥ ⎣⎢ 0 0 1⎦⎥ ⎡1 0 0 ⎤ C ( ) ⎢ ⎥ 第 2 次转动： x φ 0 cosφ sinφ ⎥ ⎢ ⎢⎣0 −sinφ cosφ⎦⎥