不确定性机器系统自适应鲁棒迭代学习控制.pdfVIP

维普资讯 第20卷第5期 控 制 理 论 与 应 用 V01．2oNo．5 2003年 l0月 ControlTheory Applications Oct．20o3 hatideID：1000—-8152(2oo3)o5—．0707—．06 Adaptiverobustiterativelearningcontrol foruncertain roboticsystem s YANG Sheng—yue，LUO An，FAN Xiao-ping (ReseafdICenterforAutomationEngineering，CollegeofInformationScienceEngineering，CentralSouthUniversity，Hunanalang~a410075．alina) Abs缸act：Theuncertainmodeloftheroboticsystem was,tecomposedintorepetitiveandnon-repelitiveparts．andthe nolTllalmodelofthesystem wastaken intoaccount．ByusingLyapunovmethod，al1．~ptiverobustiterafivelearningcontrol scllemewaspresentedfortheroboticsystem withb0tllStlllCturedandummlctureduncertainties．andtheoverallstabilityofthe system intheiterdlJondomainwasestablished．Intheschemetheboundparameterestimatesandtheiteralivelearningcontrolin- putwereadjustedintheiterationdomain．Thevalidityoftheschemeisilluswatedm asimulationexample． Keywords：iterafivelearningcontrol；robustcontrol；．~ptivecontrol；“)b0tsystems cLcnumber：11 42；彻 3 ．22 I)oetma~ tcode：A 不确定性机器人系统 自适应鲁棒迭代学习控制 杨胜跃，罗 安 ，樊晓平 (中南大学 信息科学与工程学院 自动化工程研究中心，湖南 长沙410075) 摘要：利用Lyapunov方法，提出了一种不确定性机器人系统的自适应鲁棒迭代学习控制策略，整个系统在迭 代域里是全局渐近稳定的．所考虑的机器人系统同时包含了结构和非结构不确定性 ．在设计时，系统的不确定性被 分解成可重复性和非重复性两部分 ，并考虑了系统的标称模型．在所提出的控制策略中，自适应策略用来估算做法 确定性的界，界的修正与迭代学习控制量一样的迭代域得以实现的．计算机仿真表明本文提出的控制策略是有效 的． 关键词 ：迭代学习控制；鲁棒控制 ；自适应控制 ；机器人系统 1 Introduction adap6vecase，however，uncertain parametersale esti— Theiterativelearningcontrol(ILC)metho