足球机器人控制系统设计及算法分析研究.pdf

足球机器人控制系统设计及算法研究 中田科学技术大学硕{一论文 摘要 机器人足球和足球机器人是近几年在国际上迅速开展起来得高技术对抗活 动。本文以机器人世界杯为背景，采用数字信号处理器∞sP)作为核心芯片，研 究足球机器人的控制系统设计以及相应的控制算法应用。通过研究足球机器人的 运动特性及控制，能为将来进一步探讨例如机器人路径规划、人工智能及多机器 人合作等研究打下基础。 本文第一章介绍了机器人世界杯的背景、比赛类型、机器人足球的应用以及其 科学意义。然后讨论了足球机器人的体系结构，讨论了不同的控制要求对机器人 设计结构及控制策略的影响，机器人小型组比赛的系统组成，工作模式及系统结 构，然后简要介绍了足球机器人比赛的要求，并在最后讨论了我们自行设计的足 球机器人的机电系统。 第三、四、五章是本文的核心部分，第三章讲述了关于机器人控制系统的硬件 电路设计。首先根据控制要求分析系统所需的硬件结构，然后针对每～部分进行 电路设计分析。第四、五章是关于控制系统的软件策略。首先根据系统的控制要 求介绍了软件控制的总体思想与机构，然后分析机器人的动力学和运动学模型， 在建立模型的基础上阐述算法的应用。 在文章的最后，介绍了对工作的总结以及未来的展望。 ABSTRACT Soccerrobotsand arethe activitiesinrecent that Robocuphightechnology years haveattractedwideconcerns countries．Basedon amongmany Robocuo，this paper dealswiththe andresearchofcontrol ofsmallsoccerrobot a design system byusing newcore CPU：DSP。Themainconccmsofthis aresoccer robotsand1 paper the ofsoccer researchontheir hope，with robots，some locomotive design properties and control couldbuildsolidfoundationfor systems，this up furtherresearchinsuch aS areasMobileRobotPath and Planning，Artificial Intelligence Multi-Agent CollabOrative Behavior． 足球机器人控制系统设计及算法研究 中国科学技术大学顾』‘论文