一前言-正修科技大学.PDFVIP

教育部改善師資經費補助 正修科技大學 99 年度補助教師先期型專題研究計畫 (B1類)成果報告 ＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊ 並聯機床建模與動態模擬的研究 ＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊ 團體 個人 單 位：機械工程系 職 稱：副教授 姓 名：王進猷 執行期間： 99 年 1月 1日 至 12月 31日 教評會審查期間： 學年度第 次（ 年 月 日） 摘要 Stewart 平台最初是用於模擬飛行器的裝置，1990 以後，Stewart 平台結構被用 於機床設計，一些並聯機床的樣機相繼在美、日、俄等國問世。儘管並聯機床被 認為具有機構簡單，適合曲面加工等優點，但也具有工作空間有限且受刀具姿態 影響大等缺點，而且國內外學術界和工程界對並聯機床的加工精度是否能達到傳 統機床的水準還沒有定論。這些因素將限制並聯機床的研究和發展。本計畫提出 並聯機床運動平台的結構設計和精度設計提供理論依據，從而進一步提高了並聯 機床的加工精度可能性。 在本計劃中延用了部分之前的有關 Stewart 平台動力學理論方面的研究成果的 基礎上提出並建立了機台運動情況下的Stewart 平台的動力學模型，並依建立理論 模型在 MATLAB/SIMULINK環境下建立了機台在運動情況下的 Stewart 平台的動 力學的模擬系統，結合基台在微運動情況下的Stewart 平台的幾類具體應用做了詳 細的模擬分析。 由上述的理論基礎，及參數化建模的結果，配合平台系統的機電伺服頻寬的 計算，可供六軸平台機電整合系統的元件設計及選用提供一穩定及響應速度 快的 評估工作，上 述的分析成果可提供廠商在實務設計及製作上的參考。 I 目錄 摘要 ···········································································································I 一 前言 ·································································································· 1 二 文獻探討··························································································3 三 研究方法 ·························································································· 7 四 六軸平台參數化設計······································································ 9 4.1 座標系統定義········································································· 9 4.2 運動型態模擬 ······································································· 10 4.3 負載條件設定 ······································································· 16 4.4 關鍵零組件應力分析 ··························································· 17