3第三章节 3二阶高阶响应.ppt

* 1、 上升时间 一、二阶系统单位阶跃响应的性能指标 当 一定， 4、调节时间 例： 设二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所 示，如果该系统为单位负反馈系统，试确定其 传递函数。 1.0 0 t C(t) 1.3 0.1 解：由图知，此系统为欠阻尼系统。 K S(Ts+1) R(s) C(s) 二阶系统响应特性的改善 可采用附加速度反馈使阻尼比 提高，使系统振荡减小、超调量减小，改善系统的响应特性。 R(s) K S(Ts+1) C(s) － 二阶系统响应特性的改善 二、二阶系统脉冲响应 系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数。 结论： 1）如果脉冲响应不改变符号，则系统为临界阻尼系统或者为过阻尼系统，此时相应的单位阶跃响应是单调上升的，不会有超调。 2）单位脉冲响应曲线与时间轴第一次相交之点对应的时间是峰值时间。 图 二阶系统的脉冲响应 三、具有零点的二阶系统分析 0 三、具有零点的二阶系统分析 1、具有零点的欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应 拉氏反变换 典型二阶系统的单位阶跃响应 附加零点引起的分量 典型二阶系统的单位脉冲响应 式中： 典型二阶系统的单位阶跃响应 典型二阶系统的脉冲响应 一般情况下，c2(t)的影响是使c(t)比c1(t)响应迅速且具有较大的超调量。 图 具有零点的二阶系统输出曲线 2、附加零点对二阶系统性能的影响 1、 的曲线为典型二阶系统的阶跃响应。 2、随着 的减小， 的超调量 明显增大，即附加零点的影响越显著。 图 具有零点的二阶系统单位阶跃曲线 当 或 时，可以 忽略零点对 的影响。 图 与 的关系曲线 调节时间 式中： 零点与任何一个共轭复数极点之间的距离。 综上所述： 1、当其它条件不变时，附加一个闭环零点，将使二阶系统阶跃响应的超调量增大，上升时间和峰值时间减小。 2、附加零点从极点左侧向极点越靠近，（即 减小）上述影响越显著。 3、当零点距离虚轴很远时，或者说 很大时，零点的影响可以忽略，这时可以用无零点的二阶系统代替。 R（s） C（s） 实例：在典型二阶系统上附加微分顺馈 结论： 系统引入微分顺馈后，其等效阻尼比将增大，而系统的振荡减弱、超调量减小，改善了系统的动态性能。 K s（Ts+1） R（s） C（s） 例3 系统如下图，K=16 s-1，T=0.25s。 。现采用微分顺馈，为使 试确定 值并讨论微分顺馈对系统 和 的影响。 R（s） C（s） 系统零极点分布 0 *