第4届IEEE标准电脑鼠走迷宫竞赛.docVIP

第四届ＩＥＥＥ标准电脑鼠走迷宫竞赛 论 文 姓名： 徐爱文 学号： 专业： 电气工程及自动化 竞赛组： 第11组 （比赛序号36） 同组成员： 张宏昊 奚海鑫 完成日期： 2011.5.15 电脑鼠自动走迷宫 摘要MicroMouse615 电脑鼠，用美国LuminaryMicro 公司生产的32　位ARM CortexM3处理器LM3S615，来控制和检测红外传感器；主CPU 根据检测到的传感信号，控制电机驱动电路调整行走路径；小车在迷宫行进的过程中，会自动蔽障、选择路线，直到到达终点。 关键词： 电脑鼠，走迷宫，算法 目录 1 项目介绍 4 2 功能概述 4 3 具体方案设计 5 3.1 系统方案设计 5 5 3.2.1 小车车体 5 3.2.2 小车控制器模块 5 3.2.3 电源模块 5 3.2.4 稳压模块 6 3.2.5 电机驱动模块 6 3.2.6 车速检测模块 6 3.3 反射式红外线传感器 7 3.3.1 反射式红外线传感器设计方案 7 3.3.2 一体化红外接收头工作原理 8 3.3.3 检测障碍物的软件设计 9 3.4 迷宫挡板检测 10 3.4.1 原理分析 10 3.4.2 调制信号产生 10 3.5 软件研发过程 11 3.5.1 起步 11 3.5.2 迷宫考察 11 3.5.3 算法分析 12 3.5.4 算法优化及修改 12 4 软件程序框图 23 5 心得体会与致谢 24 电脑鼠竞赛感想 24 1 项目介绍 所谓电脑鼠，英文名为“MicroMouse”,是指由嵌入式微控制器、前视距离探测器（传感器）、车轮编码器和驱动机构等组成的一个综合的系统；其中微控制器加上程序就相当人的大脑，前视距离探测器相当于眼睛，驱动机构（车轮编码器）相当于腿。电脑鼠在迷宫中行走时，能够记忆迷宫中所走过的格点，并选择路径，以最快的速度到达终点。 2 功能概述 小车的主要功能可以分为电机调速及转向功能，走直线功能，红外传感器测障碍，并且根据所检测的所处情况来控制小车行进。 电脑鼠每走10 个脉冲（测速传感器检测黑白码盘的脉冲输出）就做一次同步。即先走完10 个脉冲车轮的等待另一个轮也走完10 个脉冲后再一起启动。如果电老鼠运动轨迹不是一条直线，则有可能是测速传感器漏掉了脉冲，请调节传感器和车轮的安装位置。 Micromouse615 共有五个调制反射式红外线传感器，如果在发射和接收正对的方向的一定距离范围内存在障碍物，则有相应的LED 点亮，一共有五个LED。 在程序里各个指示灯的含义如下： D7：点亮表示左边存在挡板，熄灭表示左边没有检测到挡板； D5：点亮表示电老鼠太靠近左边挡板，熄灭表示左边不会碰到挡板； D4：点亮表示前方存在挡板，熄灭表示前方不存在挡板； D2：点亮表示电老鼠太靠近右边挡板，熄灭表示右边不会碰到挡板； D1：点亮表示右边存在挡板，熄灭表示右边没有检测到挡板。 如果要改变传感器的探测距离范围，可以调节可调电阻R11，R17，R21。它们分别调节左，前，右的测试距离范围。 3 具体方案设计 3.1 系统方案设计 3.2小车系统硬件 3.2.1 小车车体 我们采用的电脑鼠是主要由一块上面嵌有芯片和控制电路以及电池盒的圆形电路板，左右两侧各有一只轮子，前方、左方、右方、左前方、右前方共有5对红外发射接受器，用于障碍判断。 3.2.2 小车控制器模块 控制器模块采用的是采用美国LuminaryMicro 公司生产的32 位ARM CortexM3处理器LM3S615。该芯片有32位RISC性能，有内部存储器、通用定时器、可遵循ARM FIRM规范的看门狗定时器、同步串行接口（SSI）、UART、ADC、模拟比较器、I2C。芯片上有三个PWM发生器模块和34个GPIO端口。 3.2.3 电源模块 电脑鼠的电源采用最高7V可充电电池供电 3.2.4 稳压模块 升压芯片采用Sipex 公司的低静态电流、高效率的升压芯片SP6641A，输入电压3.3V，输出电压5V。 3.2.5 电机驱动模块 电机采用直流减速电机，最高输出转速为800 转/分钟，工作电压为DC3V。电机驱动电路采用专用的单相直流电动机桥式驱动芯片。 TA7291S 是TOSHIBA 公司生产的单相直流电动机桥式驱动芯片，工作电压4~20 伏，最大输出电流400mA。电动机驱动由输入端IN1 和IN2 控制，控制方法如表所示。 注：电机的正转和反转与OUT1 和OUT2 与直流电机的接线有关，这里主要是相对的。 3.2.