车模分析方案论文智能车控制模型.docVIP

2008年福建省大学生 电子设计竞赛 智能车控制模型 设计单位：福州大学物理与信息工程学院 设计者：蔡婷 吴静 林虹 2008年9月6 智能车控制模型 摘要： 智能车模型以AT89S52单片机作为微控制器，通红外传感器检测黑带信号，利用单片机输出PWM脉冲控制舵机和减速直流电机的转向和转速，使小车按预先设计好的路线，并且能自动关键词：AT89S52；控制；红外传感器检测电路；PWM脉宽调节 引言 本课题重点在于控制小车行驶的速度、黑带检测、转弯的精度以及对铁片的检测。难点在于协调好小车行驶速度与转弯之间的关系，这样才能保证小车在行驶过程中不越界。本设计可以应用于工厂的自动化管理，实现过车间之间货物的传送；还可以对其进行功能扩充（例如增加超声波传感器，使其具有测距和避障功能），将其应用于无人驾驶等。采用ATMEL公司生产的AT89S52型单片机作为我们的控制单元，因为该型单片机价格便宜，功能比较强大，性价比高，而且在市场上很容易买到。通过红外传感器、电感式接触开关等器件来采集各类信息，送入主控单元单片机，处理数据后完成相应动作，以达到自身控制。其中寻迹（黑带检测）采用市面上通用的发射管及接收头，经过单片机调制后发射。铁片检测采用电感式接近开关LJ18A3-8- Z/BX检测。此系统比较灵活，更重要的是采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，能很好地满足题目的要求。 黑带寻迹采用红外线发射和接原理。铁片检测采用电感式接近开关LJ18A3-8-Z/BX检测，产生的高低电平信号经过处理后控制小车停转，完成的任务。此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现。其系统结构图如图1所示。 2、　设计方案与论证.1 控制器模块 方案：采用凌阳SPCE061A单片机作为系统控制器。单片机SPCE061A的晶振频率为32.768KHZ，有32K的FLASH，3.3V供电，32位可编程并行I/O口，两个十六位可编程定时/计数器，可以自动设置预设初值，具有运行/睡眠方式下的看门狗维护功能。 综合上述两种方案，方案二较为简单，可以满足设计要求。 2.2 电机的选择 方案一：采用直流电机。直流电机具有最优越的调速性能，主要表现在调速方便（可无级调速）、调速范围宽、低速性能好（起动转矩大、起动电流小）、运行平稳、噪音低、效率高等方面。 方案二：采用步进电机。步进电机具有控制简单、定位精确、无积累误差等优点。但它在运行时噪音大、高速扭矩小、启动频率低、价格较高。 基于上述比较，为了方便地对电机进行无级调速，和需要电机带负载能力强的特点，这里我们采用方案二直流变速电机。 2.3 电机驱动及调速方案 ?? ?方案一：采用继电器对电动机的开和关进行控制，通过开关的切换对电机的速度进行调整。这个方案的优点是电路较为简单，实现容易；缺点是继电器的响应速度慢、机械结构易损坏、寿命较短。 方案二：采用内集成有达林顿管组成的H型的功率变换桥电路的恒压恒流桥式2A驱动芯片L298N。用单片机输出PWM信号控制使之工作在占空比可调的开关状态，通过程序调节占空比精确调整电机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H型电路保证了可以简单实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的PWM调速技术。 基于上述理论分析和实际情况，拟定选择方案二。 2.4 路面黑线探测模块 探测路面黑线的大致原理是：光线照射到路面并反射，由于黑线和白线的反射系数不同，可以根据接收到的反射光强弱判断是否到达跑道边侧。 方案一：可见光发光二极管与光敏二极管组成的发射-接收电路。这种方案的缺点在于其他环境光源会对光敏二极管的工作产生很大干扰，一旦外界环境条件改变，很可能造成误判和漏判；虽然采取超高亮度发射管可以降低一定的干扰，但这势必会增加额外的功率损耗。 方案二：脉冲调制的反射式红外发射-接收器。考虑到环境光干扰主要是直流分量，如果采用有交流分量的调制信号可大幅度减少外界干扰；另外，红外发射管的最大工作电流取决于平均电流，如果采用占空比小的调制信号，在平均电流不变的情况下，瞬时电流可以很大（50-100MA），这样也可以大大提高信噪比。但电路较复杂且软件工作量加大。 方案三：不调制的反射式红外发射-接收器。由于采用红外管代替普通可见光管，可以降低环境光源干扰；如果直接用直流电压对管子供电，限于管子的平均功率要求，工作电流在10MA左右。 由于发射接收组件距离路面较近，切组件有外罩防止外界的干扰，所以我们采用了方案三。 2.5 车轮测速及路程计算模块 方案一：采用霍尔元件，该器件内部由三片霍尔金属板组成，当磁铁正