第3章节控制仪表上.ppt

1、比例作用什么时候会产生控制作用？ 2、为什么偏差会稳定再某一个值呢？ 3、余差是多少呢？ 4、纯比列调节一定有余差吗？ 比例作用并不是偏差存在就会产生控制变化，而是当偏差发生变化时才会发生控制作用。 为什么偏差会稳定再某一个值呢？那就是当偏差*比列增益=前一次OUT时，明显当达到此平衡点时，控制作用和前一次一样，而且偏差也不发生变化； 余差是多少呢？1/K+1（由终值定理可推出，应用到实际时就以K成反比） 纯比列调节一定有余差吗？当然不是，这个结论有一个巨大的前提条件，就是调节对象为自平衡对象（不含积分环节的对象）；如果纯比列调节应用到一个非自衡对象（如有积分环节的液位），就没有余差，原理就是对象的积分环节与控制器是串联的，也可以看成是调节器的积分作用。 在实际的比例控制器中，习惯上使用比例度P来表示比例控制作用的强弱。 所谓比例度就是指控制器输入偏差的相对变化值与相应的输出相对变化值之比，用百分数表示。 式中e为输入偏差；y为控制器输出的变化量；（xmax - xmin）为测量输入的最大变化量，即控制器的输入量程；（ymax –ymin）为输出的最大变化量，即控制器的输出量程。 如果控制器输入、输出量程相等，则: 比例度: y x xr xmax xmin ymin ymax 比例度除了表示控制器输入和输出之间的增益外，还表明比例作用的有效区间。 比例度P的物理意义： 使控制器输出变化100%时，所对应的偏差变化相对量。如P=50%表明： 控制器输入偏差变化50% ，就可使控制器输出变化100%，若输入偏差变化超过此量，则控制器输出饱和，不再符合比例关系。 y x xr 0 100% 50% xmax xmin P=50% P=100% 例 某比例控制器，温度控制范围为400～800℃，输出信号范围是4～20mA。当指示指针从600℃变到700℃时，控制器相应的输出从8mA变为16mA。求设定的比例度。 解 答 温度的偏差在输入量程的50％区间内（即200℃）时，e和y是2倍的关系。 y/mA x/ ℃ e 4 20 800 400 P=50% 3.1.3 比例积分控制（PI） 当要求控制结果无余差时，就需要在比例控制的基础上，加积分控制作用。 （1） 积分控制（I） 输出变化量y与输入偏差e的积分成正比 当e是幅值为E的阶跃时 TI —积分时间 e E t t y 积分作用具有保持功能，故积分控制可以消除余差。 积分输出信号随着时间逐渐增强，控制动作缓慢，故积分作用不单独使用。 积分控制的特点 当有偏差存在时，积分输出将随时间增长（或减小）；当偏差消失时，输出能保持在某一值上。 e E t t y 若将比例与积分组合起来，既能控制及时，又能消除余差 。 （2） 比例积分控制（PI） 若偏差是幅值为E的阶跃干扰 e E t t y 3.1.4 比例微分控制（PD） 对于惯性较大的对象，常常希望能加快控制速度，此时可增加微分作用。 式中：TD — 微分时间 — 偏差变化速度 理想微分 （1） 微分控制（D） e E t t y 微分作用能超前控制。在偏差出现或变化的瞬间，微分立即产生强烈的调节作用，使偏差尽快地消除于萌芽状态之中。 微分对静态偏差毫无控制能力。当偏差存在，但不变化时，微分输出为零，因此不能单独使用。必须和P或PI结合，组成PD控制或PID控制。 微分控制的特点 e E t t y （2）比例微分控制（PD） 理想的比例微分控制 e A t t y t y 理想微分作用持续时间太短，执行器来不及响应。一般使用实际的比例微分作用。 将比例、积分、微分三种控制规律结合在一起，只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。 3.1.5 比例积分微分控制（PID） PID控制作用中，比例作用是基础控制；微分作用是用于加快系统控制速度；积分作用是用于消除静差。 e t t y 3.2 模拟式控制器 模拟式控制器用模拟电路实现控制功能。其发展经历了Ⅰ型（用电子管）、Ⅱ型（用晶体管）和Ⅲ型（用集成电路）。 V03 t 3.2.1 DDZ-Ⅲ型仪表的特点 1）采用统一信号标准：4~20mA DC和1～5V DC。这种信号制的主要优点是电气零点不是从零开始，容易识别断电、断线等故障。同样，因为最小信号电流不为零，可以使现场变送器实现两线制。 2）广泛采用集成电路，仪表的电路简化、精度提高、可靠性提高、维修工作量减少。 3）可构成安全火花型防爆系统，用于危险现场。 1-双针垂直