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第4章 电动机驱动与控制技术重点和难点 本章重点： 1．步进电动机工作原理和驱动方式 2.直流电动机闭环调速系统结构和工作原理 3.交流电动机变频调速原理和控制方式 本章难点： 1．步进电动机环形分配器工作方式 2.SPWM脉宽调制技术 3.转差频率控制原理 第4章 电动机驱动与控制技术 4．1步进电动机驱动及其控制技术 4．1．1步进电动机基本结构及工作原理 4．1．1步进电动机基本结构及工作原理 4．1．1步进电动机基本结构及工作原理 4．1．1步进电动机基本结构及工作原理 4．1．1步进电动机基本结构及工作原理 4．1．1步进电动机基本结构及工作原理 4．1．1步进电动机基本结构及工作原理 4．1．2步进电动机的环形分配器和驱动电路 4．1．2步进电动机的环形分配器和驱动电路 4．1．2步进电动机的环形分配器和驱动电路 4．1．2步进电动机的环形分配器和驱动电路 4．1．2步进电动机的环形分配器和驱动电路 4．1．2步进电动机的环形分配器和驱动电路 4．1．3步进电动机控制方式 4．1．3步进电动机控制方式 4．1．3步进电动机控制方式 4．2直流电动机驱动及其控制技术 4．2．1晶闸管及变流技术---晶闸管 4．2．1晶闸管及变流技术---晶闸管 4．2．1晶闸管及变流技术---晶闸管 4．2．1晶闸管及变流技术---变流技术 4．2．1晶闸管及变流技术---变流技术 4．2．1晶闸管及变流技术---变流技术 4．2．1晶闸管及变流技术---变流技术 4．2．1晶闸管及变流技术---变流技术 4．2．1晶闸管及变流技术---变流技术 4．2．1晶闸管及变流技术---变流技术 4．2．2 SPWM脉宽调制技术 4．2．2 SPWM脉宽调制技术 4．2．2 SPWM脉宽调制技术 4．2．2 SPWM脉宽调制技术 4．2．3直流电动机闭环调速系统---单闭环调速 4．2．3直流电动机闭环调速系统---单闭环调速 4．2．3直流电动机闭环调速系统---双闭环调速 4．2．3直流电动机闭环调速系统---双闭环调速 4．3交流电动机驱动及其控制技术 4．3．1晶闸管交流调压调速系统 4．3．2交流电动机变频调速 4．3．2交流电动机变频调速 4．3．2交流电动机变频调速 电力晶体管的基极驱动电路及波形 1. PWM波形原理 a)正弦半波 b)PWM波形 用一系列等幅而不等宽的脉冲来代替一个正弦电波。 正弦半波波形分成N等份，就可把正弦半波看成由N个彼此相连的脉冲所组成的波形。 2.单相SPWM控制原理 单相桥式PWM逆变电路 单相SPWM控制方式波形 3.三相SPWM控制原理 电路 波形 三相SPWM逆变电路波形 （1）转速单闭环调速 给定 电流调节器 触发电路 正桥功放 三相电源输出 三相全控整流 励磁电源 （2）电流单闭环调速 转速、电流双闭环直流调速系统的系统组成 双闭环直流调速系统框图 4．3．1晶闸管交流调压调速系统 4．3．2交流电动机变频调速 三相异步电动机调压调速系统结构 * 《机电控制技术》主编 朱照红 第4章 电动机驱动与控制技术 * 电子制作 齐向阳 第4章 电动机驱动与控制技术 4.1 步进电动机驱动及其控制技术 4.2 直流电动机驱动及其控制技术 4.3 交流电动机驱动及其控制技术 ※本章重点与难点 高职高专规划教材 4．1步进电动机驱动及其控制技术 4．2直流电动机驱动及其控制技术 4．3交流电动机驱动及其控制技术 4．1．1步进电动机基本结构及工作原理 4．1．2步进电动机的环形分配器和驱动电路 4．1．3步进电动机控制方式 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成直线或角位移的执行元件. 电磁型步进电机 永磁式步进电机 反应式步进电机 感应子式永磁步进电机 分类 步进电动机工业应用上大量用作状态伺服元件、状态指示元件及功率伺服拖动元件，有时也作为位置控制、速度控制元件。 主要由定子铁心、转子铁心和端盖等部件组成。 1.三相反应式步进电动机基本结构 1.三相反应式步进电动机基本结构 定子上有6个齿，分别缠有U、V、W三相绕组，构成三对磁极；转子上则均匀分布着4个齿。 2.三相反应式步进电动机工作原理 步进电动机绕组每次通断电使转子转过的角度称之为步距角。 此步进电动机步距角为30° 实用三相反应式步进电动机 实用步进电动机的工作原理与上同，只是步距角是小齿距夹角的1/3。 3.通电方式 步进电动机绕组的每一次通断电操作称为一拍，每拍中只有一相绕组通电，其余绕组断电，则这种通电方式称为单相通电方式。三相步进电动机的单相通电方式称为三相单三拍通电方式。 步进电动机通电循环