超市自动运货AGV小车的设计.docx

机械工程学院超市自动运货AGV小车的设计完成人：赵磊罗晓康曹松华吴桢涛学科专业：机械工程及自动化指导教师：徐海波教授2013年06月目录1产品构思11.1产品设计背景11.1.1AGV的发展概况11.1.2AGV的结构与种类21.1.3AGV发展趋势分析21.2产品设计目的31.3产品功能定位41.3.1机械结构上的功能41.3.2控制部分的功能41.3.3其他人性化的功能52小车机械结构设计72.1自动导引小车轮系结构的机械设计72.2自动导引小车的技术指标82.3自动导引小车整车机械设计92.3.1小车货架结构设计92.3.2货架手动升降结构设计102.3.3小车底盘结构设计112.3.4小车货物分类结构设计122.3.5小车的整车结构及装潢设计143小车控制系统设计153.1控制系统硬件构成153.1.1控制芯片模块153.1.2超声波模块183.1.3无线通讯模块203.1.4语音模块的硬件设计203.1.5陀螺仪模块213.1.6其它模块213.2自动导航系统的设计213.2.1AGV导引技术的选择213.2.2AGV组合导引定位技术设计223.2.3AGV运动控制223.2.4直线行走纠偏算法233.2.5AGV导航系统的主要控制流程243.3控制系统软件设计253.3.1路径规划模块软件设计253.3.2超声波模块软件设计303.3.3电机PWM调速模块软件设计314结论与展望335参考文献346致谢35附录1 AGV小车整体机械结构图37附录2 小车运动控制部分算法程序39附录3 小车语音控制部分算法程序41产品构思产品设计背景自动导航车(Automated Guided Vehicles,AGV)又名无人搬运车,出现于20世纪50年代,是一种自动化的无人驾驶的智能化搬运设备,属于移动式机器人系统,能够沿预先设定的路径行驶,是现代工业自动化物流系统如计算机集成制造系统(CIMS)中的关键设备之一。AGV具有灵活性、智能化等显著特点,可以方便地重组系统,达到生产过程的柔性化运输。与传统的人工或半人工的物料输送方式相比,AGV系统减轻了劳动强度,降低了危险性,提高了生产效率,在各行各业均可发挥重要作用。AGV的发展概况世界上的第一台自主导航车是美国Basrrett电子公司于1953年开发成功的,它是由一辆牵引式拖拉机改造而成的,带有车兜,在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物。在20世纪50年代末到60年代初期时,已有多种类型的牵引式AGV用于工厂和仓库。目前世界上约有2万台各种各样的AGV运行在数千座大大小小的仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中,用9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统,成功地完成了每天23 400件出入库货物和零部件的搬运任务。AGV在制造业的应用出现于1973年,瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性,采用基于AGV系统为载运工具的自动轿车装配线。该装配线由多台可装载轿车车体的AGV系统组成,采用该装配线后,装配时间减少了20%,装配故障少了39%,投资回收时间减少了57%,劳动力减少了5%。目前,AGV在世界的主要汽车厂,如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车制造和装配线上得到了普遍应用。早期的AGV主要是自动拖车。在20世纪70年代中期,由于负载AGV(又称自动搬运车)的引入,AGV产业得到了第一次较大的发展。负载AGV能够为物料处理领域提供多功能的服务而被广泛接受,例如工厂里的工作站台、传送设备,以及控制系统和信息系统之间的连接等。目前,已经有许多厂家制造的几百种负载AGV系统,运行于仓库、工厂、作坊、医院以及其它许多领域。在邮局、图书馆、车站、码头和机场等场合,物品的运送存在着作业量变化大、动态性强、作业流程经常调整,以及搬运作业过程单一等特点,AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好地满足上述场合的搬运要求。不仅如此,在军事以及危险场所,以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备,可用于战场排雷、阵地侦察、危险环境作业,如军用机器人、危险品处理机器人、钢铁炉料运送车、放射性物料搬运车、海底电缆铺设等。从1954年英国采用地下埋线的电磁感应导向技术开始,早期的AGV都是沿着地面上的信号行驶,AGV上的传感器会根据信号的强度,选择某一频率的电磁信号为AGV提供导引。随着电子技术和微处理器技术的快速发展,AGV的智能化技术得到了普遍发展。20世纪80年代末期,无线式导引技术被引入到AGV系统中,例如利用激光和惯性进行导引,大大提高了AGV系统的灵活性和准确性。计算机技术的引入,使得AGV几乎可以处理所有由人工控制的物料搬运过程。但知道目前为止，AGV小车由于成本和技术的问题主要局限在大型生产线应用领域，并未拓展到超市、