三章第2.pptVIP

第三章 时域分析法 21 二、 二阶系统的单位阶跃响应 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 补充作业 1：对于典型二阶系统，求阻尼比分别为0.2、0.5、0.8时超调量； 2：对于典型二阶系统，求超调量分别为20%、40%时系统的阻尼比是多大。 要求：有代入公式的中间过程。 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 开环传递函数: 闭环传递函数: 注意：系统为单位反馈系统 输入是阶跃信号，而不是单位阶跃信号。 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 时，满足下式 （5） （调节时间） ：表示误差带， 等于5%或者2% 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 h(t)的包络线： 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 02 . 0 4 05 . 0 3 = ? = ? ? z w ? z w ， ， n s n s t t 一定， 调节时间越短 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 例3.1 系统方框如图所示，试求 ① 当K=10时系统的主要动态性能 ② 使系统的阻尼比ζ=0.707的K值 ③ 当K=1.6时系统的动态性能 解： ①当K=10时，系统的闭环传递函数为 可得： ② 使系统的闭环传递函数 可得： 再由： 得： 图3-13为本题K不同取值下的单位阶跃响应。 ③ 当K=1.6时，闭环系统为 两个闭环实数极点为 此时阻尼比ζ大于1，系统阶跃响应不存在峰值时间和超调量， 其调整时间近似为 *自动控制原理 autocumt@126.com 二阶系统的闭环特征方程为: 闭环特征根： 传递函数的极点产生系统响应的动态分量。 典型二阶系统： a. 阻尼比对动态过程的影响 第三节 二阶系统的时域分析 闭环极点为共轭复根，位于左半S平面，欠阻尼系统 二 阶 系 统 极 点 分 布 σ β j ω 0 ω d = ω n 长度等于 极点距离虚轴越近 衰减因子 第三节 二阶系统的时域分析 第三节 二阶系统的时域分析 第三节 二阶系统的时域分析 两个相等的负实根,称系统为临界阻尼系统 两个不相等的负实根 二 阶 系 统 极 点 分 布 ζ = 1 两 个 相 等 根 σ ζ 1 两 个 不 等 根 0 过阻尼系统 第三节 二阶系统的时域分析 第三节 二阶系统的时域分析 一对纯虚数根，动态响应变为等幅振荡，称为无阻尼系统 二 阶 系 统 极 点 分 布 σ j ω 0 第三节 二阶系统的时域分析 第三节 二阶系统的时域分析 二 阶 系 统 极 点 分 布 σ j ω 0 发散 系统不稳定 第三节 二阶系统的时域分析 第三节 二阶系统的时域分析 固定阻尼比为0.5，看自然振荡频率对系统动态过程的影响 b.自然振荡频率对动态过程的影响 第三节 二阶系统的时域分析 第三节 二阶系统的时域分析 二阶系统的闭环特征方程有两个不相等的负实根，传递函数： 输入为阶跃函数 时， (1)过阻尼情况 式中 ， 系统的输出量为： 二、 二阶系统的单位阶跃响应 二、 二阶系统的单位阶跃响应 当ζ逐渐增大时，闭环极点S1沿负实轴趋近原点，而S2沿负实轴远离原点。 当ζ较大时，可以认为 若略去极点S2的影响 (2) 临界阻尼 临界阻尼情况下的二阶系统的单位阶跃响应称为临界阻尼响应 当 时，二阶系统的单位阶跃响应是稳态值为1的无超调单调上升过程， 二、 二阶系统的单位阶跃响应 (3)欠阻尼情况 此时，二阶系统的闭环特征根为 式中 ——衰减系数 ——阻尼振荡频率 输入为阶跃函数时， ，则系统的输出量为 二、 二阶系统的单位阶跃响应 对上式进行拉式反变换，得 式中 或 P24 拉氏变换表 阻尼角 二、 二阶系统的单位阶跃响应 稳态分量为1，表明系统在单位阶跃函数作用下，不存在稳态位置误差，瞬态分量为阻尼正弦振荡项，其振荡频率为 ——阻尼振荡频率 时， 这是一条平均值为1的正、余弦形式等幅振荡，其振荡频率为 ——故称为无阻尼振荡频率。 由系统本身的结构参数确定 无阻尼 二、 二阶系统的单位阶跃响应 图3-9表示了二阶系统在不同 值瞬态响应曲线 P83 二、 二阶系统的单位阶跃响应 在控制工程上，除了那些不允许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度的阻尼：快速的响应速度和较小的超调量。 二阶系统一般取 。 最佳阻尼系数 二、 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统动态性能指标，可用 表示。 典型