动态环境中移动机器人地图构建的研究进展 advances on map building with mobile robots in dynamic environments.pdfVIP

2007年5月 控 制 工 程 2007 Co咖l ofCIIi腿 May 第14卷第3期 EIl舀n∞ring V01．14．No．3 文章编号：1671．7848(20cr7)03-023l-06 动态环境中移动机器人地图构建的研究进展 蔡自兴1，肖正1，于金霞1’2 (1．中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙4l∞∞； 2．河南理工大学计算机科学与技术学院，河南焦作4540∞) 摘 要：大部分现有的移动机器人地图构建方法都是基于静态环境的假设。．而实际应用 中移动机器人的工作环境是随时间变化的。综述了动态环境中移动机器人地图构建的最新研 究进展，介绍了基于地图、基于运动和基于跟踪的检测动态障碍物的各种方法，分析比较了 动态环境中移动机器人过滤运动障碍物传感器观测信息和结合运动障碍物传感器观测信息构 建环境地图的主要方法，并总结了各种方法的优缺点。探讨了动态环境中移动机器人地图构 建存在的难点问题。并展望了该领域的研究方向。 关键词：动态环境；运动障碍物检测；地图构建；移动机器人；定位 27 中图分类号：．IP 文献标识码：A AdVanceson withMobileRobotsin MapBuilding Dynamic 伽压咖1，翮D撕1，W胁砌h2 (1．coll学d№咖临毓懈andE|lg妇她，汹als嘎llll咖v两ty，Q哪吕Ila4l懈3，Q妇； 45400B，clli|m) 2．伽e萨ofconp衄sci肋∞锄dTedlnolo盯，}h姗P0lyte出mu面v∞蚵，Ji∞Am Ab出耐：M06t峨眦p蛐枞h dy硇IIlic∞、，iI叩I唧曲雠晰 duoed．枷11estonl日p蛐iII t11Ieir i8鲫铭0f widl 础雠鲫删alldadvamagesaIld凼“№mages辨fbm髓鲫咖捌．Ttle衄cIdtrI诅pbIl岫nga舭ml烈iII aIld如tum阳嘲咒h0ftlli86eldi8 d)malllic既lvj加埘嬲如a聆di船u鸥ed al∞pIqnBed． d豳ck words：d)嘲商cawirI瑚m跚瞳s；maving 1【ey dt搬jc妇；m印bllilding；mobile加b0协；10伽dizati硼 动态环境中，研究移动机器人在动态环境中构建地 1引言 图具有更重要的应用价值和更大的挑战性。由于动 地图构建是指获取移动机器人所在物理工作环 态环境中移动机人地图构建涉及到的问题多而且复 境的空间模型[1’2】，通过摄像机、激光测距仪、声 杂，目前大部分的研究工作主要还是集中在室内动 纳等车载传感器获取环境信息，经过数据处理，建 态环境中。在线实时地构建动态环境地图是实现智 立环境地