多点焊接机器人最优运动规划策略与算法研究 optimal motion planning of a welding manipulator.pdfVIP

“自动化技术与应用》2008年第27卷第12期][业控带IJ与应用 —————————————————■ 幽喧型QQ!型璺凼血创型!Q!!： 多点焊接机器人最优运动规划策略与算法研究★ 何谷慧，阎保定，孙立功 (河南科技大学电子信息工程学院，河南洛阳471003) 摘 要：利用遗传算法寻找多点焊接机器人的最优运动规划的方法。第一步应用遗传算法对多点焊接工业机器人进行全局路径最优 规划，确定机器人操作手终端遍历所有目标点的最短路径；然后在相邻目标点之间应用遗传算法进行关节空间的轨迹规划，寻 找时间最短的最优轨迹。实验结果表明缩短了运行时间，提高了机器人的工作效率，可见方法的可行性和先进性。 关键词：工业机器人；运动规划；遗传算法 中图分类号：THl33文献标识码：A 文章编号：1003—7241(2008)12—0056—04 Motion ofa Manipulator Optimal PlanningWelding HE Gu-hui，YAN Bao-ding，SUNLi-gong andinformation ofscienceand 471003 (Electronic engineeringcollege，Henanuniversity Technology,Lu6yangChina) Abstract：Thisintroducestheuseof motion ofanindustrial paper geneticalgorithm(GA)inoptimal planning multi-jointmanipu— latorusedinthe first istofindtheshortest those welding．The pathamong byusing step workingpoints to the betweentwo withtheminimum—time resultisalso workingpoints get optimaltrajectory nearby criterion．Experiment given． words：industrial robot；motion Key planning；geneticalgorithm(GA) 1 引言 戈r](path 在汽车、矿山机械、电子制造等行业中，多点点焊 两个问题。最优运动规划是指求取某种性能指标最 技术占有很重要的地位。目前，这种多点焊接操作大多 优的运动规划，其中典型的问题是最短距离和最短时 由多关节工业机器人完成，属于PTP(PTP=point—to—间运动规划。但是，如果同时以最短距离和最短时间 pointmotion)工作方式。根据多点焊接工艺设计的要 为优化目标，则可能因为计算量的极度膨胀而引起组 求，机器人操作手终端要经过若干个点。当工作点数量 合爆炸，同时也未必能够适应工艺设计的要求。 很大时，怎样寻找一条遍历所有工作点，并且距离最短、 本文从实际应用的角度出发，把机器人的工作空间 时间最短的运动路径，对提高工业机器人的工作效率意 划分为若干个无障碍的自由空间，在每个无障碍工作空 义重