多视三角化的迭代算法 iterative algorithms for multi-view triangulation.pdfVIP

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2017-09-14 发布于上海
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多视三角化的迭代算法 iterative algorithms for multi-view triangulation.pdf

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多视三角化的迭代算法 iterative algorithms for multi-view triangulation

第24卷第1期计算机辅助设计与图形学学报 V01．24No．1 201 Journalof Jan．2012 2年1月 Computer-AidedDesign＆．ComputerGraphics 多视三角化的迭代算法张强，吴福朝 (中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室北京100190) (qzhang@nlpr．ia．ac．cn) 摘要：多视三角化是在给定测量点对应和摄像机投影矩阵的情况下，求解相应的空间点的过程．由于测量点存在测量误差，所以只能求解在某种准则下的最优空间点．文中提出一种新的优化准则：在空间平面矩阵最小奇异值为O 的约束下最小化估计点到测量点的L：一范数距离．在此基础上，采用该准则约束的Sampson近似得到一种简单的迭代求解方法；通过空间平面矩阵最小奇异值单调递减的条件和共轭梯度方法得到另一种收敛性更好的迭代算法．实验结果表明，这2种迭代算法不仅迭代次数及运算时间明显少于黄金标准算法，而且能得到基本相同的计算精度．关键词：多视三角化；Sampson近似；共轭梯度中图法分类号：TP391 fOr IteratiVe Multi_View AIgorithms Triangulation andWuFuchao ZhangQiang (N口￡io撇z 100190) A∞dPmyo，SfiP以cPs。＆玎i竹g L口60M￡o删o，凡ffP棚RPfo卵ifi彻，hsm“抛o，A”￡D打m￡fo行t吼inPsP Abstract：Givenasetofmeasured across andtheassociatedcamera pointcorrespondencesimages ectionmat“ces，themulti—view referstothe of the proj triangulation processestimatingcorresponding 3D Duetovariouserrorsinmeasured an criterionis forthe point． points， optimality required This anew criterionwhichminimizesthe distance triangulation．paperproposesoptimaIity I。2一norm theleast betweentheestimatedandthemeasuredundertheconstraintthat valueof point point singular the matrixmust on ofthe a bezero．Based constraint， spaceplane Sampsonapproximation simple iterative is In the and the obtained．add