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基于h alcon的机器人视觉标定 robot visual calibration based on halcon
第 卷 第 期 光 学 仪 器 ，
３８ ４ Ｖｏｌ．３８ Ｎｏ．４
年 月 ，
２０１６ ８ Ａｕ ｕｓｔ ２０１６
ＯＰＴＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ｇ
文章编号： （ ）
１００５-５６３０ ２０１６ ０４-０３２０-０５
基于 ＨＡＬＣＯＮ的机器人视觉标定
陈阳光，王 磊
（厦门大学 机电工程系，福建 厦门 ３６１００５）
摘要：基于ＨＡＬＣＯＮ平面标定板，充分考虑机器人末端中心和摄像机镜头径向畸变的影响，设
计了一种新的Ｅ ｅ-ｔｏ-Ｈａｎｄ机器人视觉标定方法。该方法不仅标定了摄像机的内外参数，同时
ｙ
也建立了摄像机图像坐标系和机器人世界坐标系的关系。实验证明，该方法具有较高的标定精
度和实用性，适用于工业机器人的视觉系统标定。
关键词：ＨＡＬＣＯＮ；机器视觉；Ｅ ｅ-ｔｏ-Ｈａｎｄ；工业机器人
ｙ
中图分类号： 文献标志码： ： ／
ＴＢ１３３ Ａ doi １０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００５-５６３０．２０１６．０４．００８
ｊ
RobotvisualcalibrationbasedonHALCON
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CＨＥNYan uan ＷANGLei
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Ｄｅ ａｒｔｍｅｎｔｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎ ｉｎｅｅｒｉｎ ＸｉａｍｅｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｘｉａｍｅｎ３６１００５ Ｃｈｉｎａ
ｐ ｇ ｇ ｙ
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Abstract Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｌａｔｅ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ｂｏａｒｄ ｏｆ ＨＡＬＣＯＮ ａ ｎｅｗ Ｅ ｅ-ｔｏ-Ｈａｎｄ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ
ｐ ｙ
ｍｅｔｈｏｄ ｉｓ ｓｃｈｅｍｅｄ ｏｕｔ．Ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔｌ ｉｎｖｏｌｖｅｓ ｔｈｅ ｉｎｆｌｕｅｎｃｅ ｏｎ ｒｏｂｏｔ ｔｅｒｍｉｎａｌ
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