5.操作臂动力学概述.pptxVIP

第五章操作臂动力学;5.1 引言;5.1 引言;5.1引言;为了建立机器人动力学方程，首先讨论机器人运动的瞬时状态，对其进行速度分析和加速度分析，研究连杆的静力平衡问题，然后利用达朗贝尔原理将静力学平衡条件用于动力学问题。;5.2连杆的速度与加速度分析;5.2连杆的速度与加速度分析;5.2连杆的速度与加速度分析;5.2连杆的速度与加速度分析;5.2连杆的速度与加速度分析;5.2连杆的速度与加速度分析;5.2连杆的速度与加速度分析;5.2连杆的速度与加速度分析;5.2连杆的速度与加速度分析;5.2连杆的速度与加速度分析;5.2连杆的速度与加速度分析;5.2连杆的速度与加速度分析;5.2机器人静力学分析;得{i}平衡方程：;将｛i+1}下的力和力矩转换到｛i｝下，得：;5.2机器人静力学分析;5.2机器人静力学分析;5.2机器人静力学分析;;;5.3.1 牛顿-欧拉递推动力学方程;5.3.1 牛顿-欧拉递推动力学方程;5.3.1 牛顿-欧拉递推动力学方程;5.3.1 牛顿-欧拉递推动力学方程;一、牛顿－欧拉方程; 欧拉方程式可由动量矩定理推得，设P点为刚体上的任意一点，其质量为 ，相对于质心C的矢径为 ，速度为 ，刚体相对于质心C的动量矩为 ;5.3.1 牛顿-欧拉递推动力学方程;作用力和力矩;;应用牛顿—欧拉方程法建立机器人机构动力学方程;;;;;二、动力学逆问题递推算法;5.3.1 牛顿-欧拉递推动力学方程;（2）向内递推;5.3.1 牛顿-欧拉递推动力学方程;末端执行器上无作用力，所以：;应用递推公式有： 向前：1杆件：;2杆件：;5.3.1 牛顿-欧拉递推动力学方程;向后递推： 2杆件： ;取力矩的Z分量，得到关节力矩：;　　关节空间即n个自由度操作臂的末端位姿X 是由n个关节变量决定的, 这n个关节变量叫n维关节矢量q,　所有关节矢量q所构成的空间称为关节空间。 　　操作空间即末端操作器的作业是在直角坐标空间中进行的, 位姿X是在直角坐标空间中描述的,这个空间叫操作空间。 　　关节空间动力学方程为 ;其中, ;5.4关节空间和操作空间动力学;5.4关节空间和操作空间动力学; 与关节空间动力学方程相对应,在笛卡尔操作空间中,可用直角坐标变量,即末端操作器的位姿矢量来表示机器人动力学方程。 操作空间动力学方程如下:;5.4关节空间和操作空间动力学;5.3.2 拉格朗日方程;5.3.2 拉格朗日方程;5.3.2 拉格朗日方程;5.3.2 拉格朗日方程;5.3.2 拉格朗日方程;5.3.2 拉格朗日方程;5.3.2 拉格朗日方程;5.3.2 拉格朗日方程;5.3.2 拉格朗日方程;5.3.2 拉格朗日方程;5.3.2 拉格朗日方程;5.3.2 拉格朗日方程;5.3.2 拉格朗日方程