第4章节被控对象数学模型.ppt

过程控制 第四章 被控对象的数学模型 目 录 4.1 被控对象的数学模型 4.2 被控对象数学模型的建立 4.3 机理法建立被控对象的数学模型 4.4 实验法建立被控对象的数学模型 4.4.2 频域法建立被控对象的数学模型 在图中选取二个不同时刻t1和t2，以及对应的y0(t1)和y0(t2)，其中t2 t1 τ ，通过计算可确定T和τ。 → 为了方便计算，可选y0(t1)=0.39、y0(t2)=0.632，代入上两式可得 计算出T和τ后，还应该把计算的结果与实测曲线进行比较，以检验所得模型的准确性。 若计算结果与实测值的差距可以接受，表明所求得的一阶惯性加滞后环节传递函数满足要求。否则，表明用一阶惯性加滞后环节近似被控过程的传递函数不合适，应选用高阶传递函数。 例： 3. 由阶跃响应曲线确定二阶环节的特性参数 对无滞后的二阶环节，只需确定参数K、T1和T2。其相应的阶跃响应曲线如图所示。 * 定值控制系统、程序控制系统、随动系统（伺服控制系统） 线性系统和非线性系统 连续系统与离散系统 单输入单输出系统与多输入多输出系统 4.1 被控对象的数学模型 要实现过程控制，首先要了解和掌握被控对象的过程特性，而用数学语言对被控对象的数学模型特性进行描述。 数学模型的分类: 数学模型（对象特性）：对象输入量与输出量之间的关系(数学表达式) 输入量：控制变量＋各种各样的干扰变量 通道：对象的输入变量至输出变量的信号联系 控制通道：控制变量至被控变量的信号联系通道 干扰通道：干扰至被控变量的信号联系通道 被控对象 控制通道 干扰通道 干扰变量 控制变量 被控变量 对象输出为控制通道输出与各干扰通道输出之和 被控对象：需要控制的设备、机械或生产过程。 输出量：被控变量 对象的数学模型：稳态数学模型和动态数学模型。 稳态数学模型——描述对象的输入量与输出量之间的稳态关系 动态数学模型——描述对象在输入量改变以后输出量的变化情况。 稳态数学模型是动态数学模型在对象达到平衡时的特例。 数学模型的表示方法： 参量模型：通过数学方程式表示 常用的描述形式：微分方程、传递函数、差分方程等 参量模型的微分方程的一般表达式： y(t)表示输出量，x(t)表示输入量，通常输出量的阶次不低于输入量的阶次(n≥m) 通常n=1，称该对象为一阶对象模型；n=2，称二阶对象模型。 非参量模型：采用曲线、表格等形式表示。例如“阶跃响应曲线、脉冲响应曲线等。 优点：形象、清晰、定性。 缺点：直接利用来分析系统较困难（必要时须进行数学处理获得参量模型）。 设计过程控制方案（被控变量及检测点选择，控制变量的确定，控制结构形式都与对象特性有关） 整定控制器参数（控制规律的选择） 指导设计生产工艺设备 进行仿真试验研究 培训系统运行操作人员 建模目的： 建模的方法：机理建模、实验建模、混合建模 机理建模：内部机理→平衡方程（物料平衡、能量平衡、化学反应等基本方程） →数学模型 优点：明确的物理意义 缺点：只能用于简单、线性过程，需试验验证。 实验建模——在所要研究的对象上，人为的施加一个输入作用(输入量) ，然后用 仪表记录表征对象特性的物理量(输出量)随时间变化的规律，得到一系列实验数据 或曲线。这些数据或曲线就可以用来表示对象特性。 这种应用对象输入输出的实测数据来决定其模型的方法，通常称为系统辨识。系统辨识分为：过程辨识和参数辨识。有时，为进一步分析对象特性，可对这些数据或曲线进行处理，使其转化为描述对象特性的解析表达式。 混合建模——将机理建模与实验建模结合起来 机理分析（数学模型的结构）→实验的方法（某些未知的或不确定的参数，即参数估计）。 4.2被控对象数学模型的建立 4.3 机理法建立被控对象的数学模型 问题：处于平衡状态的对象加入干扰以后，不经控制系统能否自行达到新的平衡状态？ 图：假设初始为平衡状态qi=qo，水箱水位保持不变。 当发生变化时(qi＞qo)，此时水箱的水位开始升高 根据流体力学原理，水箱出口流量与H是存在一定的对应关系的： 因此，qi? ? H ? ?qo?，直至qi=qo可见该系统受到干扰以后，即使不加控制，最终自身是会回到新的平衡状态，这种特性称为“自衡特性”。 右图：如果水箱出口由泵打出，其不同之处在于：qi当发生变化时，qo不发生变化。如果qi＞qo ，水位H将不断上升，直至溢出，可见该系统是“无自衡能力”。 绝大多数对象都有自衡能力，一般而言有自衡能力的系统比无自衡能力的系统容易控制。 R：出口阀门的阻力系数、液阻（