控制工程基础第三章线性系统的时域分析法.pptVIP

§3-1 引言 一、时域法的特点 直观、准确 二、时域法典型控制过程 1、典型初始状态 二、二阶系统单位阶跃响应 5、零阻尼情况（ ） 二阶系统在不同 值瞬态响应曲线 例2 磁悬浮列车 线 圈 电 流 — ) ( s E 间 隙 的 大 小 求K=100时，系统的动态性能指标。 三、二阶系统单位斜坡响应 四、二阶系统的性能改善 1、比例-微分控制（PD控制） + 图 PD控制系统 2、速度反馈控制 系统的开环传递函数: 两种方法的比较: （1）附加阻尼来源不同； （2）使用环境不同； （3）对开环增益和自然频率的影响不同； （4）对动态特性的影响； （5）实现方法与成本。 例： 不加速度反馈的二阶系统斜坡跟踪误差曲线 具有速度反馈的二阶系统斜坡跟踪误差曲线 §3-5 线性控制系统的稳定性 一、稳定性定义 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的 前提下进行。 定义：设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 二、线性系统稳定的充要条件 三、赫尔维茨稳定判据 对于n阶系统： 该系统稳定的充要条件为： 该系统的n个赫尔维茨行列式均为正。 闭环特征方程的根必须位于S平面的左半平面 系统稳定 充要条件 例：如图所示的IS机器人公司的一体化6腿微型机器人：机械腿由12种150个传感器组成，能起到与环境交互的作用，能判断出环境的表面形状、结构、硬度以及颜色。由陀螺稳定的照相系统和激光测距系统能使其迅速移动、跨越障碍以及其他复杂的动作。试判断该机器人的稳定性。 系统特征方程为：Q(s)=s 5+s 4+4 s 3+24 s 2+3s+63 四、劳斯稳定判据(Routh’s stability criterion) 1 劳斯表 令系统的闭环特征方程为 将各项系数，按下面的格式排成劳斯表 （=an） 这样可求得n+1行系数 劳斯稳定判据是根据所列劳斯表第一列系数符号的变化，去判别特征方程式根在S平面上的具体分布，过程如下： ?如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，相应的系统是稳定的。 ?如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。 =an 已知一调速系统的特征方程式为 例 试用劳斯判据判别系统的稳定性： 解：列劳斯表 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面，因而系统是不稳定的。 已知某调速系统的特征方程式为 例 求该系统稳定的K值范围。 解：列劳斯表 由劳斯判据可知，若系统稳定，则劳斯表中第一列的系数必须全为正值。 可得： 2 劳斯判据特殊情况 劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不等于零或没有余项。 解决的办法是以一个很小的正数 来代替为零的这项，据此算出其余的各项，完成劳斯表的排列。若劳斯表第一列中系数的符号有变化，其变化的次数就等于该方程在S右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定。如果第一列 上面的系数与下面的系数符号相同，则表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统也属不稳定。 或特征方程两边同乘以(s+a),再重新列写劳斯表。 已知系统的特征方程式为 试判别相应系统的稳定性。 例 由于表中第一列 上面的符号与其下面系数的符号相同，表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统为不稳定。 解：列劳斯表 劳斯表中出现全零行 则表示相应方程中含有一些大小相等符号相反的实根或共轭虚根。这种情况，可利用系数全为零行的上一行系数构造一个辅助多项式，并以这个辅助多项式导数的系数来代替表中系数为全零的行。完成劳斯表的排列。这些大小相等、径向位置相反的根可以通过求解这个辅助方程式得到。 列劳斯表 由上表可知，第一列的系数均为正值，表明该方程在S右半平面上没有特征根。令F(s)=2s4+12s2+16=0，求得两对大小相等、符号相反的根 ，显然这个系统处于临界稳定状态。 例如，一个控制系统的特征方程为： 3 劳斯判据的应用 稳定判据只回答特征方程式的根在S平面上的分布情况，而不能确定根的具体数据。也即也不能保证系统具备满意的动态性能。换句话说，劳斯判据不能表明系统特征根在S平面