哈工大机电控制第五章系统的稳定性分析.pptVIP

令 如此，将乃氏判据中开环频率特性乃氏图是否包围(-1, j0) 点的问题归结为：Gm( jω) 的乃式图是否包围Gc( jω)的极坐标轨迹的问题。 即 5.5 应用乃奎斯特判据分析延时系统稳定性 分别做出Gm( jω) 和Gc( jω)的极坐标轨迹。 5.5 应用乃奎斯特判据分析延时系统稳定性 5.5 应用乃奎斯特判据分析延时系统稳定性 1. 若Gm( jω) 不包围Gc( jω) ，即Gm( jω)与Gc( jω)不相交，如曲线① ，则系统绝对稳定。因此系统绝对稳定条件是Gm( jω)中最小负实数的绝对值小于Km /2kc。 无论是提高主轴的刚度Km ，还是减少切削阻力系数kc ，都可以提高稳定性。 但对提高稳定性最有利的是增加阻尼。 5.5 应用乃奎斯特判据分析延时系统稳定性 2. 若Gm( jω)包围Gc( jω)一部分，即Gm( jω)与Gc( jω)相交，如曲线③ ，则系统可能不稳定，但在一定条件下也可稳定。 如果在工作频率 ω下，保证 ω避开ωA~ ωB 的范围，也就是适当选择 τ可以使系统稳定。所以，在此条件下系统稳定的条件为：选择适当的主轴转速 n（在单刀铣刀时， τ =1/n），使Gm( jω)不包围Gc( jω)上的点 。 5.5 应用乃奎斯特判据分析延时系统稳定性 由伯德图判断系统稳定性 系统开环特征方程均为左根，稳定 ? 不包围 (-1, j0) 曲线1不稳定，曲线2稳定。 ωc 剪切频率。 单位圆 ? 伯德图幅频 0dB 线 ωg点? 伯德图相频 –π轴 5.6 利用Bode图进行稳定性判定 U-V-W-X-U为顺时针方向，包围2个零点 U ′-V ′-W ′-X ′-U ′为顺时针方向，包围原点2圈 5.4 Nyquist稳定性判据 U-V-W-X-U为顺时针方向，包围2个极点 U ′-V ′-W ′-X ′-U ′为逆时针方向，包围原点2圈 5.4 Nyquist稳定性判据 应用幅角原理不能单独确定出包围Ls内的函数F(s)的零点数z或其极点数p，而仅能确定他们之间的差值(z-p)。 的极点就等于F(s)函数的极点，因此，若已知系统的 ,就可直接求得p。若又能在[F(s)]平面上确定出?F曲线包围原点的圈数N，则可由z=N+p计算出在[s]平面上包围于封闭曲线Ls中的F(s)的零点数z，这些零点也就是 相应的极点。 曲线Ls, ?F的形状对于N，z，p的数值是没有关系的，即?F绕原点的圈数N仅取决于Ls所包围的F(s)的零点和极点的数目，而与Ls的形状无关。?F, Ls也称为Nyquist轨迹。 5.4 Nyquist稳定性判据 乃奎斯特稳定性判据 开环传递函数 闭环传递函数 闭系统稳定的充要条件：F(s)的所有零点（闭环极点）都处于s平面的左半平面。 5.4 Nyquist稳定性判据 应用柯西幅角定理判断稳定性： 如果将 s平面的闭合曲线 取成包围整个 s右半平面的围线 Γs （乃奎斯特围线），用柯西定理判别 Γs是否包围了F(s)的零点，进而判断出系统稳定性。 当已知开环右半平面极点数时，可由 N判断闭环右半平面极点数。 5.4 Nyquist稳定性判据 需要解决的两个问题 如何构造一个能够包围整个s右半平面的封闭曲线，并且它是满足柯西幅角条件的？ 如何确定相应的映射F(s)=1+G(s)H(s)对原点的包围次数N，并将它和开环频率特性G( jω )H( jω) 相联系？ 5.4 Nyquist稳定性判据 形状类似“D”， 又称为D曲线 假设F(s)在虚轴上无零、极点 Ⅰ部分是正虚轴 Ⅱ部分半径无穷大半圆 Ⅲ部分是负虚轴 Ⅰ Ⅱ Ⅲ 解决问题1 5.4 Nyquist稳定性判据 F(s)平面上映射曲线ΓF生成步骤 s=jω代入F(s)并令ω从0→∞，得到第Ⅰ 部分映射； 在F(s)中取 s=R?e jω ，使角度由 R→∞ ,得到 第Ⅱ部分映射； 令ω从 -∞ → 0 ，得到第Ⅲ部分映射。 得到映射曲线后，即可由柯西定理计算z= N+p，z 等于0，则闭环系统稳定，否则不稳定。 5.4 Nyquist稳定性判据 至今为止，乃氏判据关注的是基于特征函数F(s)=1+G(s)H(s)的封闭曲线映射，以及映射围线ΓF在F(s)平面上包围原点的周数。 等价地，亦可将映射函数定义为 多数情况开环传函G(s)H(s)本身即因式乘积，无需再F(s)=1+G(s)H(s)后重新因式分解确定零极点； 通过F′(s)=F(s)-1，关注点由映设围线包围F(s)平面原点圈数变为映射围线包围F′(s)=G(s)H(s)平面上(-1,0)的圈数。 该种变换的优点及结果： 解决问题