自控综合实验指导书20151008.pdfVIP

自动控制理论综合实验指导书 合肥工业大学电气与自动化工程学院专业中心实验室 目 录 实验一 典型非线性环节的静态特性 1 实验二 非线性系统的描述函数法 6 实验三 非线性系统的相平面分析法 12 实验四 控制系统极点的任意配置 17 实验五 非线性系统的matlab 仿真 23 2 实验一 典型非线性环节的静态特性 一、实验目的 1．了解典型非线性环节输出—输入的静态特性及其相关的特征参数； 2．掌握典型非线性环节用模拟电路实现的方法。 二、实验设备 1．THKKL-6 型 控制理论及计算机控制技术实验箱； 2．PC 机一台(含“THKKL-6”软件)； 3．USB 接口线。 三、实验内容 1．继电器型非线性环节静特性的电路模拟； 2．饱和型非线性环节静特性的电路模拟； 3．具有死区特性非线性环节静特性的电路模拟； 4．具有间隙特性非线性环节静特性的电路模拟。 四、实验原理 控制系统中的非线性环节有很多种，最常见的有饱和特性、死区特性、继电器特性和间隙 特性。基于这些特性对系统的影响是各不相同的，因而了解它们输出－输入的静态特性将有助 于对非线性系统的分析研究。 1．继电型非线性环节 图1-1 为继电器型非线性特性的模拟电路和静态特性。 图1-1 继电器型非线性环节模拟电路及其静态特性 继电器特性参数 M 是由双向稳压管的稳压值(4.9～6V)和后级运放的放大倍数(R /R )决定 X 1 的，调节可变电位器R 的阻值，就能很方便的改变M 值的大小。输入u 信号用正弦信号（频 X i 率一般均小于10Hz）作为测试信号。实验时，用示波器的李沙育显示模式进行观测。 2．饱和型非线性环节 图1-2 为饱和型非线性环节的模拟电路及其静态特性。 图1-2 饱和型非线性环节模拟电路及其静态特性 图中饱和型非线性特性的饱和值 M 等于稳压管的稳压值(4.9～6V)与后一级放大倍数的乘 1 积。线性部分斜率k 等于两级运放增益之积。在实验时若改变前一级运放中电位器的阻值可改 变k 值的大小，而改变后一级运放中电位器的阻值则可同时改变M 和k 值的大小。 实验时，可以用正弦信号作为测试信号，注意信号频率的选择应足够低（一般小于10Hz）。 实验时，用示波器的李沙育显示模式进行观测。 3．具有死区特性的非线性环节 图1-3 为死区特性非线性环节的模拟电路及其静态特性。