基于Lyapunov理论的海底采矿车点镇定控制-中南大学学报.PDFVIP

第 45卷第 8期 中南大学学报(自然科学版)  Vol.45  No.8  2014 年 8 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  Aug. 2014  基于 Lyapunov 理论的海底采矿车点镇定控制 1,2  1  2  1  李力  ，张正  ，陈铭  ，潘珏承  (1.  中南大学 机电工程学院，湖南 长沙，410083；  2.  深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室，湖南 长沙，410012)  摘要：以我国海底采矿车为研究对象，针对其非完整性和非线性的特点，基于 Lyapunov 理论，提出海底采矿车 点镇定控制系统的控制律，证明在此控制律作用下海底采矿车位姿误差是收敛的；设计基于 Lyapunov 理论的点 镇定控制器，采用 ADAMS/ATV 履带车模块和 MATLAB/simulink 软件，建立海底采矿车的多刚体动力学模型和 基于 Lyapunov 理论的点镇定控制模型及二者的协同仿真模型，对海底采矿车的点镇定控制仿真进行研究。研究 结果表明：海底采矿车在基于 Lyapunov 理论所设计的点镇定控制器作用下，能快速而平稳地镇定到目标位置和 姿态，所提出的控制律和所设计的控制器对于海底采矿车行走控制是有效的。 关键词：海底采矿车；点镇定；Lyapunov理论；协同仿真 中图分类号：TP273  文献标志码：A  文章编号：1672−7207(2014)08−2624−05  Point stabilization of seabed mining vehicle based on Lyapunov theory  1,2  1  2  1  LI Li  ,ZHANG Zheng ,CHEN Ming , PAN Juecheng  (1. School of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University, Changsha 410083,China;  2．State Key Laboratory of Deep Sea Mineral Resources Development and Utilization Technology, Changsha410012, China)  Abstract: According to the underactuated and nonlinear characteristics of the seabed mining vehicle in China,thekind of  control law based on the Lyapunov theory in the point stabilization controlling system was put forward. And it was  proved that the position and direction error of seabed mining vehicle was converged during the action of this control law.  The point stabilization controller was designed. Using ADAMS/ATV module and MATLAB/s