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PID控制原理 PID控制的特点 比例控制(P控制) 比例积分控制(PI控制) 比例积分微分控制(PID控制) 数字PID控制 利用MATLAB实现PID控制规律 1 PID控制的特点  PID 控制是比例积分微分控制  （Proportional-Integral-Differential）  历史最久、应用最广，适应性最强的控制方 式  在工业生产过程中，PID控制算法占85%～90% 2 PID控制的特点  反馈控制 ——根据误差进行的控制 给定（目标） 输出（控制结果） 3 PID控制的特点  反馈控制 PID 目标 误差 输出 + 控制器 执行器 被控对象 - 测量/变送器 广义对象 4 PID控制的特点  常规PID控制系统的原理 输入：控制偏差e ( t ) = r ( t ) - y ( t ) 输出：偏差的比例 (P)、积分(I)和微分 (D)的线性组合 1 t de(t) u(t) K (e(t)  e(t)dtTc  D ) T 0 dt I 式中 Kc —— 比例系数 TI —— 积分时间常数 T —— 微分时间常数 5 D PID控制的特点 PID控制具有以下优点： ①原理简单，使用方便。 ②适应性强，可以广泛应用于化工、热工、冶金、炼油 以及造纸、建材等各种生产部门。 ③鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的变化不大 敏感。 ④对模型依赖少。  按 PID控制进行工作的自动调节器早已商品化。 6 PID控制的特点 在过程控制中，绝大部分都采用 PID控制。 例外的情况有两种。  一种是被控对象易于控制而控制要求又不高 的，可以采用更简单的开关控制方式。  另一种是被控对象特别难以控制而控制要求 又特别高的情况，这时如果 PID控制难以达 到生产要求就要