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第三章 平面连杆机构及其设计 教学内容 §3-1 平面连杆机构的特点及其设计的基本问题 §3-2 平面四杆机构的基本型式及其演化 §3-3 平面四杆机构的主要工作特性 §3-4 实现连杆给定位置的平面四杆机构运动设计 §3-5 实现已知运动规律的平面四杆机构运动设计 §3-6 实现已知运动轨迹的平面四杆机构运动设计 §3-1 平面连杆机构的特点及其设计的基本问题 缺点： 1.只能近似地满足给定的运动规律和轨迹要求，且设计比较复杂； 2.当给定运动要求较多时，结构复杂，工作效率低，易发生自锁，且机构运动规律对制造、安装误差敏感性增大； 3. 运动构件产生的惯性力难以平衡，高速时会引起较大的振动，因此常用于速度较低的场合。 平面连杆机构设计通常包括选型和运动尺寸设计两个方面 。 选型：是确定连杆机构的结构组成，包括构件数目以及运动副的类型和数目。 运动尺寸设计：是确定机构运动简图的参数，包括转动副中心之间的距离、移动副位置尺寸以及描绘连杆曲线的点的位置尺寸等。 运动尺寸设计是本章主要研究内容，它一般可归纳为以下三类基本问题： 1、实现构件给定位置(刚体导引机构设计 ) 即要求所设计的机构能引导一个刚体顺序通过一系列给定的位置。该刚体一般是机构的连杆。如：砂箱翻转机构 2、实现已知运动规律 （函数生成机构设计 ） 即要求主、从动件满足已知的若干组对应位置关系，包括满足一定的急回特性要求，或者在主动件运动规律一定时，从动件能精确或近似地按给定规律运动。如：汽车车门启闭机构 3、实现已知运动轨迹（轨迹生成机构设计） 即要求连杆机构中作平面运动的构件上某一点精确或近似地沿着给定的轨迹运动。如：鹤式起重机 设计方法：大致可分为图解法、解析法、实验法三类 砂箱翻转机构 鹤式起重机 §3-2 平面四杆机构的基本型式及其演化 一、铰链四杆机构 在平面连杆机构中，结构最简单的且应用最广泛的是由4个构件所组成的平面四杆机构，其它多杆机构可看成在此基础上依次增加杆组而组成。 在平面四杆机构中最基本的是铰链四杆机构，它可以演化成其它形式的四杆机构。 铰链四杆机构： 所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构。 1、组成 机架--构件4； 连架杆--直接与机架相连的构 件1，3； 连杆--不直接与机架相连的构件2； 其中：曲柄—连架杆1（能做整周回转的连架杆） 摇杆—连架杆3（ 仅能在某一角度范围内往复摆动的连架杆）。 2、类型： （1）曲柄摇杆机构 定义： 在铰链四杆机构中，若两连架杆中有一个为曲柄，另一个为摇杆，则称为曲柄摇杆机构。 实例：a. 缝纫机踏板机构(如图) b. 搅拌器机构（如图） （2）双曲柄机构 定义： 在铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄，称为双曲柄机构。 传动特点：当主动曲柄连续等速转动时，从动曲柄一般不等速转动。 二、平面连杆机构的演化 在铰链四杆机构中： 在图（a）示曲柄摇杆机构中，当曲柄1转动时，摇杆3上C点的轨迹是圆弧mm，且当摇杆长度愈长时，曲线mm 愈平直。当摇杆为无限长时，mm将成为一条直线，这时可把摇杆做成滑块，转动副D 将演化成移动副，这种机构称为曲柄滑块机构。 曲柄滑块机构应用实例 偏置曲柄滑块 卡车（曲柄摇块机构） 牛头刨（摆动导杆） 压水井（移动导杆） §3-3 平面四杆机构的主要工作特性 一、转动副为整转副的充分必要条件 1、铰链四杆机构中有整转副的条件 机构中具有整转副的构件是关键构件，因为只有这种构件才有可能用电机等连续转动的装置来驱动。若具有整转副的构件是与机架铰接的连架杆，则该构件即为曲柄。 ? 下面以图示的四杆机构为例，说明转动副为整转副的条件： 如果上述四杆机构中，da, A还是为整转副，同样的方法可以推得： 二、行程速度变化系数 2、行程速度变化系数（行程速比系数K） 4、行程速度变化系数K与极位夹角θ的关系 Ⅱ型曲柄摇杆机构 K1(θ 0°)，摇杆慢行程摆动方向与曲柄转向相反。如图（b）所示，结构特征为：A、D位于C1、C2所在直线的异侧，构件尺寸关系满足： a2+d2 b2+c2 。 Ⅲ型曲柄摇杆机构 K=1(θ =0°)，摇杆无急回特性。如图（c）所示，结构特征为：A、C1、C2三点共线，构件尺寸关系满足： a2+d2 = b2+c2 。 上述曲柄摇杆机构分类原则证明： 四杆机构中是否存在死点位置，决定从动件是否与连杆共线。 曲柄滑块机构中，当滑块为主动件时，连杆与从动曲柄共线时，出现死点。 §3-4 实现连杆给定位置的平面四杆机构运动设计 §3-5 实现已知运动规律的平面四杆机构运动设计 一、按给定两连架杆对