基于肌肉骨骼系统地人体动作仿真.PDFVIP

基于肌肉骨骼系统的人体动作仿真 基于生理特征的人体动作转换 Komura, T., Shinagawa, Y., Ebisuzaki, T. RIKEN Symposium 2000 滑雪运动生物力学仿真分析 大连理工大学博士论文 人体的建模和仿真已成为人类工程学，计算机图形 学，人工生命和生物力学研究中最活跃的课题之一 人体动作仿真的两种方法： 运动学方法：由末端器官的位置推算出其它的关 节角度（逆运动学）。 •优点：简单，易实现，动作变化较小时仿真较真实。 •缺点：仿真动作不易随实际动作变化，容易失真 动力学方法：在编辑动作时，考虑动力学因素 •优点：由于遵循物理学法则，仿真动作要比运动学 方法真实 •缺点：由于未考虑人体内部结构，易出现生理学不 真实。例如：很难对人体在疲劳状态下的动作进行 模拟 研究内容 基于时空约束法，将骨骼肌肉模型和逆动力学模型相结合， 对人体在疲劳状态下的踢腿和步行动作进行了仿真。 肌肉骨骼模型 从Delp的研究中获得下肢部分的肌肉骨骼系统数据。数据 包括： 1. 肌肉附着的位置，肌腱长度和关节角度范围 2. 下肢的关节角度假定是三个自由度（髋关节）和一个自 由度（膝盖，脚踝） 3. 共43块肌肉 从Veeger ，Van Der Helm的研究中获得上半身，肩膀和上 肢的数据， 1. 躯干，胸骨锁骨关节假定为三个自由度，锁骨关节为2个 自由度 2. 每一上肢有20块肌肉 人体系统共有34个自由度 不同段的重量和惯量 人体上半部和下半部的骨骼 系统模型 人体骨骼肌肉系统模型 lMT lM coslT CE ：肌纤维 SEE ：肌腱 PEE：肌纤维束的连接组织 ：羽状角，肌肉和肌腱之间的角度随着 肌纤维的长度而改变 1lM sin   (t) sin  0 0   lM  串联肌腱力和肌腱应变的关系 只有当肌腱长度大于松弛长度时，串联的被动 元件才会动作 i  3 lt lt  lt lt   s  s a0 i 1 ai  lTt  0  lT 0.033   s  s t t  t t t t l ls  l ls l ls f ( ) b b 0.033  0.092 FT lt 0 1 lt lt s  s s  lt lt  s 0 0.092  lt  s a 0.0038 a 2.498 a 1482.59 0 1 2 a 19795.11 b 0.39 b 41.74 3 0