一种考虑地图分布信息的分层路径搜索算法.pdfVIP

小型微型计算机系统 2013年11月第11期 JournalofChinese V01．34No．1l2013 ComputerSystems 一种考虑地图分布信息的分层路径搜索算法 李 艳，周振华，赵文举 (河北大学数学与计算机学院机器学习与计算智能重点实验室，河北保定071002) E—mail：ly@hub．cn 要的存储和时间耗费．实际上，搜索空间的分布在很大程度上影响着算法的性能，因此提出一种结合障碍物分布信息和抽象图 思想的分层路径搜索算法CDHPA％．该算法首先依据障碍物的分布将地图划分为不均等的子区域，划分区域的数目由可调阈 值确定；然后将子区域边界上的非障碍点作为抽象节点来构成完整的抽象图．根据障碍分布，抽象节点之间的最短路径采用曼 哈顿距离或自底向上融合算法来计算；最后在抽象图上找到抽象路径并进行细化，得到实际路径．CDHPA$在同一幅地图上进 行多次寻路时仅需一次预处理，在线寻路相比同类方法M—A$、I-IPA$更快，并且得出的路径为最优路径． 关键词：路径搜索；地图分布；抽象图；自底向上；细化路径；最优路径 中图分类号：TPl8 文献标识码：A 文章编号：1000—1220(2013)ll一2607-05 AHierarchical Basedon DistributionInformation PathfindingAlgorithmMap LIYah，ZHOUZhen—hua，ZHAOWen-ju of of and Lab Machine and Mathematics Science．Hebei 071002， (Key LearningComputationalIntelligence，College Computer University。Baoding China) ofthe astraditionalA}and notconsiderthedistribution Abstract：Most presentpathfmdingalgorithms，such Dijkstraalgorithm，did informationofobstaclesinthe cause andtimecost．In distributioninformationofthe map．Thatmay unnecessarymemory fact。the search will influencethe ofthese this anewhierarchical performance space greatly algorithms．Inpaper，wepropose pathfindingalgo— rithmcalled considerstheobstacledistributioninthe ofabstract isdivided CDHPA$，which givenmap generation graph．Firstly，the into based011theobstacle thenumberof canbedetermined thresh— unequalsub—regions distribution，wheresub—regions bypredefined oldthatCanbe free nodeso