移动机器人构建地图的研究与发展.pdfVIP

第 卷第 期 中国科学院研究生院学报 /# ’ L8=M/# N8M’ 年 月 ’’ 789:;= 8 ?@A B:C9?A DE@88= 8 ?@A F@G;AHA IECAJK 8 DEGA;EAH 79;A ’’ 综述 移动机器人构建地图的研究与发展! 苏丽颖 谭 民 ! 中国科学院自动化研究所复杂系统控制实验室 北京 ( . /* ! 年 月 日收稿( ’/ / ’% 摘 要 系统地综述了移动机器人探测环境构建地图的研究现状 总结了探测环境研究中机器 . 人的自定位、传感技术及其不确定性的补偿和不同性质数据的融合算法 在此基础上分析了该 . 研究领域中存在的问题 并对该研究方向未来的发展趋势进行了展望。 . 关键词 移动机器人 环境探测 地图构建 . . 中图分类号 12’0’3’ / 引言 探测环境与构建地图是移动机器人研究领域中发展起来的一个研究方向4 /5 . 受到了研究人员的 日益关注。空间和危险场合是机器人的一个很重要应用领域。很多情况下 作业空间的信息是未知的 这 . . 样在派机器人进入该环境时 就需要它对作业环境能进行有效地探测 构建出作业环境的地图来。只有在 . . 了解了环境的基础上才可能进行导航、路径规划、避障策略和其他操作的设计。 ’ 研究的主要内容 早期的许多系统是由操作者手动指挥机器人在环境中运动 要么是依靠预先存储的地图 要么是采 . . 用被动机构来构建地图。而在另外的系统中 构建地图所需要的传感器 发动机数据是由机器人在人工 . 6 控制下采集到的 然后再采用离线的学习算法来找到与数据匹配的最好的地图来。尽管这些方法有一定 . 的优点 但是人工干预代价太大 而且易于产生人为误差4’5 。同样的 尽管反应式行为通常具有很好的鲁 . . . 棒性. 但却不能保证在复杂大环境下建造出完整的地图来。因此最灵活的方法是让机器人通过基于地图 的自动搜索来自行