第八章 时不变系统稳定性及其关系_2.pdf

线性系统理论 第八章 线性系统的稳定性 8.1 李雅普诺夫稳定性 五、时不变线性系统 x Ax 的稳定性判据 n 维时不变系统的方程为 x A x (8-10) x eA (t t0 ) x0 , x (t0 ) : x0 因是定常系统，不失一般性，可令t0 0: x (t ) eA t x (0) 特征方程为det( sI  A ) 0 (8-11) 系统(8-10)的稳定性完全可由特征方程式(8-11)的根 及其相应的模式来决定。 北京理工大学 线性系统理论 第八章 线性系统的稳定性 8.1 李雅普诺夫稳定性 1. 运动模式及其收敛、发散、有界的条件 (8-10) 式中A阵的特征值称为模态，n 重特征值 i t t n 1 t 对应的运动形式可能有e , te ,…, ,t i e 均 称为系统的运动模式。但这些模式并非全部都出现， 究竟出现多少项取决于 的几何结构。例如下面不同 的约当形结构对应有不同的运动模式： 例题A-1   e t    A t  t  A1    e 1  e     e t        北京理工大学 线性系统理论 第八章 线性系统的稳定性 8.1 李雅普诺夫稳定性  1  e t te t    A t  t  A2    e 2  e     e t       