第三章节 刚体.pptVIP

由此得 代入上式得 因 所以细棒在竖直位置时，端点A和中心点C的速度分别为 附加题 一质量为m ，长为 l 的均质细杆，转轴在O点，距A端 l/3 。今使棒从静止开始由水平位置绕O点转动，求：(1)水平位置的角速度和角加速度；(2)垂直位置时的角速度和角加速度。(比较难，不讲) 解： (1)水平位置 方向： ? C O B A C O B A (2)垂直位置 ? 一、刚体的角动量 因 ，所以 的大小为 质元 对O 点的角动量为 刚体关于O 的角动量： §3-4 定轴转动刚体的角动量定理 角动量守恒定律 对于定轴转动， 对沿定轴的分量 为 称刚体绕定轴转动的角动量。 刚体转动惯量： 刚体绕定轴的角动量： 称为角动量定理的微分形式。 二、定轴转动刚体的角动量定理 由定轴转动定律，若J 不变， 为 时间内力矩M 对给定轴的冲量矩。 角动量定理的积分形式： * 第三章 刚体和流体的运动 1、了解刚体模型 2、理解并掌握刚体的转动惯量 3、掌握刚体定轴转动定律及其应用 4、掌握刚体定轴转动的功能关系 本章教学目的及要求 5、掌握定轴转动刚体的角动量定理及其守恒定律 既考虑物体的质量， 又考虑形状和大小，但忽略其形变的物体模型。 一、刚体 刚体（rigid body）： 刚体可看作是质量连续分布的且任意两质量元之间相对距离保持不变的质点系。 §3-1 刚体模型及其运动 二、平动和转动 当刚体运动时，如果刚体内任何一条给定的直线，在运动中始终保持它的方向不变，这种运动叫平动（translation）。 可以用质点动力学的方法来处理刚体的平动问题。 平动时，刚体内各质点在任一时刻具有相同的速度和加速度。 刚体内任何一个质点的运动，都可代表整个刚体的运动，如质心。 1. 平动 如果刚体的各个质点在运动中都绕同一直线做圆周运动，这种运动就叫做转动（rotation），这一直线就叫做转轴。 如果转轴是固定不动的，就叫做定轴转动（fixed-axis rotation） 。 可以证明，刚体的一般运动可看作是平动和转动的叠加 。 如：门、 窗的转动等。 如：车轮的滚动。（动画） 2. 转动 3. 刚体的定轴转动 定轴转动时，刚体上各点都绕同一固定转轴做不同半径的圆周运动。 在同一时间内，各点转过的圆弧长度不同，但在相同时间内转过的角度相同，称为角位移，它可以用来描述整个刚体的转动。 做定轴转动时，刚体内各点具有相同的角量，包括角位移、角速度和角加速度。但不同位置的质点具有不同的线量，包括位移、速度和加速度。 线量与角量的关系： 角位移 角速度 角加速度 角量： 对于匀角加速转动，则有 匀加速直线运动： 做直线运动的质点： 1个自由度 做平面运动的质点： 2个自由度 做空间运动的质点： 3个自由度 质点： (x, y, z) i = 3 三、自由度 所谓自由度就是决定系统在空间的位置所需要的独立坐标的数目。 C(x,y,z) 物体有几个自由度，它的运动定律就归结为几个独立的方程。 i = 3个平动自由度 + 2个转动自由度= 5个自由度 刚性细棒： 运动刚体： 自由刚体有 6个自由度： 随质心的平动 + 绕过质心轴的转动 确定质心位置? 3个平动自由度 (x, y, z) 确定过质心轴位置? 2个转动自由度 (?，? ) 确定定轴转动角位置? 1个转动自由度 (? ) 1. 只有垂直转轴的外力分量才产生沿转轴方向的力矩Mz ，而平行于转轴的外力分量产生的力矩 Mxy 则被轴承上支承力的力矩所抵消。 对O点的力矩： 一、力矩 大小： 说明 §3-2 力矩 转动惯量 定轴转动定律 是转轴到力作用线的距离，称为力臂。 2. 3. 在转轴方向确定后，力对转轴的力矩方向可用正负号表示。 刚体所受的关于定轴的合力矩： 二、角速度矢量 角速度的方向：与刚体转动方向呈右手螺旋关系。 在定轴转动中，角速度的方向沿转轴方向。因此，计算中可用正负表示角速度的方向。 线速度和角速度之间的矢量关系 ： 三、定轴转动定律 应用牛顿第二定律，可得 对刚体中任一质量元 受外力 和内力 采用自然坐标系，上式切向分量式为 对刚体内各个质点的相应式子，相加得 对于成对的内力，对同一转轴的力矩之和为零，则 称为刚体对转轴的转动惯量。 刚体在做定轴转