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机械控制工程试卷十三及其答案详解分析题（本题共1小题，共10分）试分析图1.1所示全自动电热淋浴器的工作原理，并按输出量的变化规律看，判断它属于什么类型的控制系统。图1.1 全自动电热淋浴器原理图一、分析题（本题共1小题，共10分）(1) 答案要点：当水箱里的液面高度为设定高度时，连接浮子的杠杆左端使冷水进水阀关闭。测温器测得水箱中水的实际温度T1，若此时水温低于温控器事先设定的温度T，则温控器输出端产生偏差信号△T＝T－T1＞0，从而带动加热器工作，使水箱中的水温不断上升，直到△T＝T－T1=0，加热器断电停止工作，此时水温达到预先设定的温度。此时，若打开热水龙头放水，水箱里水位下降，浮子随着下降，且通过杠杆带动其左端抬起，从而冷水进水阀门打开进行补水，直到水位恢复到设定值，浮子带动杠杆左端下降使进水阀关闭，此时水温又低于设定温度，调节方式如前所述。(9分)(2) 答案要点：该系统水温调节与液位调节均属于自动调节过程，此系统为自动调节系统（或称恒值系统）。（1分）二、图解题（本题共3小题，共20分）1、图2.1为一个反馈控制系统的开环Nyquist曲线，根据图上已知的条件，试用奈氏判据判定该闭环系统的稳定性。（5分）1、（5分）（1）答案要点：从图上分析，N＝-1（3分）（2）答案要点：因为P＝0，所以P≠2N，所以系统不稳定。（2分）图2.12、图2.2所示为某一阶系统的单位阶跃响应曲线，求该系统的传递函数G(s)。（5分）2、（5分）（1）答案要点：该一阶系统的传递函数为；（1分）（2）从图上分析稳态值为12，由此可知K＝12；（2分）（3）响应曲线在0时刻的切线与稳态值相交于t＝5s处，该值为T，即T＝5s，故系统传递函数为图2.2。（2分）图2.2 3、某单位负反馈系统的开环传函是最小相位传递函数，由实验得到其开环对数幅频特性曲线，经修正得到其渐近线如图2.3所示，试确定该系统的闭环传递函数GB(s)（10分）3、（10分）（1）答题要点：从图上可知，该开环传递函数含有一个比例环节、一个积分环节、三个惯性环节、一个导前环节。（1分）（2）答题要点：（3分）惯性环节，；（1分）导前环节，；（2分）比例环节，低频段对数幅频特性近似为20lgK－20lgω，因为低频段的延长线过点(20，0)，即0=20lgK－20lg20；故其GK(s)＝；（1分）（3）答案要点：GB(s)＝；（2分）图2.3三、作图题：（本题共2小题，共20分）1、已知系统的传递函数G(s) =，试作出其Nyquist概略图。（5分）图3.12、已知系统的开环传递函数为GK(s)＝，试画出其开环Bode概略图。（15分）2、（15分）如图3.2所示，（1）答案要点：确定典型环节的构成及其转角频率；（3分）（2）答案要点：确定比例环节20lg1＝0dB（2分）（3）答案要点：画出对数幅频特性概略图；（6分）（4）答案要点：画出对数相频特性概略图。（4分）四、计算题：（本题共4小题，共50分）1、图4.1(a)、(b)表示刚性杆AA＇通过弹簧和阻尼器悬挂在天花板上，假定在t=0时，一人重75kg向上跳起并抓住杆AA＇。忽略弹簧阻尼器及杆的质量，杆AA＇用多少时间可以稳定下来？最大超调值是多少米？设粘性阻尼系数c=450N·s/m，弹簧刚度系数k=2000N/m。（15分）(b) t≥0 (a) t＜0 图4.1 机械系统图3.2（1）答案要点：列写微分方程，并求出系统传递函数为，（3分）（2）答案要点：根据已知，（2分）（3）图3.2，（4分）；（4）答案要点：终值定理（3分）（5）答案要点：最大超调值为，0.368×10.62%=0.039m（1分）（6）答案要点：稳定下来的时间即调整时间，取（2分）2、系统的方框图如图4.2所示，试确定τ取何值时闭环系统稳定。（10分）图4.22、（2分）；（1分），（1分）劳斯数列表：（4分）故，（2分）3、已知系统如图4.3所示，输入信号为斜坡信号xi(t) =2t，干扰信号也为斜坡信号n(t)=3t，试求该系统的稳态偏差εss。（15分）图4.33、（15分）（1）求得由参考输入信号产生的稳态偏差εss1＝ (7分)（2）答案要点：求得由干扰信号产生的稳态偏差εss2＝；（7分）（3）答案要点：εss＝εss1＋εss2＝。（1分）4、设单位反馈系统的开环传递函数，试求系统的幅值裕度Kg。（10分）4、（10分）（1）答案要点：求得开环频率特性；；（3分）（2）答案要点：（4分）（3）答案要点：（3分