一种基于遗传算法的空间机械臂避障轨迹规划方法.PDFVIP

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: /publication An obstacle avoidance trajectory planning scheme for space manipulators based on genetic algorithm Article in Jiqiren/Robot · May 2 14 DOI: 1 .3724/SP.J.1218.2 14. 263 CITATIONS READS 3 64 3 authors, including: Ruolong Qi Shenyang Institute of Technology 7 PUBLICATIONS 17 CITATIONS SEE PROFILE All content following this page was uploaded by Ruolong Qi on 2 February 2 16. The user has requested enhancement of the downloaded file. 第36 卷第3 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.3 2014 年5 月 May, 2014 DOI ：10.3724/SP.J.1218.2014.00263 一种基于遗传算法的空间机械臂避障轨迹规划方法 12 1 1 祁若龙 ，周维佳 ，王铁军 （1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁 沈阳 110016； 2. 中国科学院大学，北京 100049） 摘 要：针对空间机械臂系统的一系列特殊需求，提出了一种空间机械臂轨迹规划方法．假设机械臂在关节 空间下存在一条可以用两段高次样条曲线分段描述、满足所有空间机械臂运动特性要求的理想轨迹．这两段样条 轨迹之间的连接点参数能够影响两段样条函数在空间中的扭曲形状，从而使机械臂在遵从样条轨迹运动的同时避 开所有障碍．首先建立理想轨迹的分段描述方程，将方程中的未知量用与中间点有关的参数进行描述，将不能够 确定的中间点相关参数提取出来作为待定参数，从而将空间机械臂轨迹规划问题转变为一个多目标优化求解问题； 其次应用遗传算法进行求解，在分析空间机械臂控制需求和障碍的笛卡儿空间描述的基础上，通过加权系数法建 立关于笛卡儿空间机械臂末端轨迹长度、关节空间机械臂运动角度、运动过程中关节最大扭矩、机械臂总运动时 间和碰撞情况的遗传算法适应度评定函数．最后应用遗传算法在关节空间下规划出一条无碰撞、动力学特性满足 裕度要求、轨迹长度和运动时间较短的理想轨迹．另外，上述方法具有拓展性，通过多次分解轨迹求取中间点， 能够使机械臂避开非常复杂的障碍．利用该方法在通过C 语言建立的空间机械臂仿真平台上进行验证，结果表明 该方法稳定、有效，生成的轨迹满足空间机械臂的性能要求． 关键词：机械臂；避障；轨迹优化；遗传算法 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2014)-03-0263-08 An Obstacle Avoidance T