计算机辅助骨科导航技术与骨科机器人.docVIP

　　计算机辅助骨科导航技术与骨科机器人 凭着智能、微创、精准等基本特性，骨科机器人在应用中展现出巨大的应用价值，有力地改善了传统骨科手术损伤大、辐射量高、操作不精确等状况。下面由为大家整理出一篇题目为计算机辅助骨科导航技术与骨科机器人的医学技术论文，供大家参考。 　　 　　原标题：骨科机器人及导航技术研究进展 　　 　　摘要：随着微创外科技术、精准医疗的不断发展，骨科机器人及其导航技术引起了人们的广泛关注。凭着智能、微创、精准等基本特性，骨科机器人在应用中展现出巨大的应用价值，有力地改善了传统骨科手术损伤大、辐射量高、操作不精确等状况。骨科机器人从早期的基于工业化机器人改造逐渐发展为专用骨科机器人，体积由大到小，功能由简单到复杂，智能化程度不断提高，甚至实现了远程遥控操作。骨科机器人的操作离不开导航技术的引导，各种导航技术不断涌现，产生了基于CT、2D透视、3D透视、无图像、超声、电磁等导航系统，以及多模态导航。由此，本文主要对骨科机器人及其导航技术的基本特征、分类进行总结。 　　 　　关键词：机器人；计算机辅助骨科手术；导航 　　 　　进入20世纪后，X线、CT、MRI、超声等医学影像技术飞速发展，为骨科疾病的诊疗提供了极大便利。但传统骨科手术效果的好坏通常取决于医生的个人经验、手术技巧，不可避免带来诸多的人为失误，而导致患者的身心痛苦。随着计算机信息技术、微创外科手术理念的出现，以及机器人工业的迅猛发展，计算机辅助导航骨科手术 （CAOS） 和骨科医用机器人开始涌现。目前在人工关节、脊柱外科、运动医学、创伤骨科、骨肿瘤等诸多骨科领域，CAOS和医用机器人均获得了长足发展，其中一些研究成果已经获得了满意的临床应用。骨科医用机器人涉及医学图像成像、计算机技术、图像处理、机器人、机器人运动、机器人编程、空间定位、传感器整合、遥操作、虚拟现实、增强现实等，将软件、硬件与骨科手术学紧密整合起来，可以延伸骨科医生的视觉、触觉、听觉范围，提高手术操作的精确性、稳定性、可重复性，降低手术难度从而可辅助医生完成一些既往不可能完成的手术，减少手术时间、医生和患者的辐射损伤，为医学生和年轻骨科医生的学习、专科培训提供极大的便利。随着CAOS和医用机器人的不断成熟，智能化、微创化、精准化、个性化骨科手术理念已成为未来的方向发展。 　　 　　1计算机辅助骨科导航技术 　　 　　骨科机器人的核心技术之一是计算机辅助导航技术，导航就像人眼一样，为机器人的运行提供精确参考。计算机辅助导航技术是20世纪80年代提出的新技术，利用计算机强大的数据处理能力，将医学图像采集设备 （X线/CT/MRI /超声/PET等） 获取的患者数据进行分析处理，供医生进行术前或者术中手术规划。同时借助外部的空间坐标跟踪设备，将手术器械或机器人与患者手术目标区域进行实时空间坐标测量，获取两者的相对位置关系，从而指导医生进行精确、快速、安全的定位和内置物置入。早期基于医学图像的导航技术受成像技术原理、成像设备精度、成像现实可行性条件等诸多因素的影响，发展较为缓慢。随着成像设备的不断进步，医学图像已经从二维向三维演变，实现了患者医学信息的可视化、虚拟化，从而可指导医生完成术前评估、仿真规划、术中实时监控、术后跟踪等全程可控性操作，减少了医生的人为失误。计算机辅助导航技术有不同的分类方法。按照与人的交互性和自动化程度，可以分为被动导航、交互式导航、全自动导航。按照医学图像成像方法的不同，主要经历了CT导航、X线透视导航、无图像导航、超声导航、激光导航等几个阶段。 　　 　　1. 1基于CT的导航 　　 　　基于CT的骨科导航手术出现于20世纪90年代早期，得益于早期的立体定位手术的发展。需要术前进行手术部位的CT扫描，与患者术中的解剖标志进行配准，以进行复杂的二维、三维手术规划。为了将术中手术器械的运动进行可视化，需要建立手术目标和术前CT数据的转换矩阵以进行配准。早期的配准方法依赖于骨表面结构和图像空间中对应特征区域的识别技术。最常用的为成对点的表面配准，其中成对点可基于解剖标志或基于外部标记点。因此，需要进行必要的术前规划，如图像交互标记点的确定、分割、距离计算等。另外，目前基于CT导航的商业化系统，有一基本的技术前提，即假设手术对象和虚拟图像目标均为刚体。这就需要对每一个刚体分别进行配准，例如每一个腰椎节段的椎体。为了补偿运动假象，在配准过程和手术过程中，必须对每一个手术对象给予参照物，因此在术中，动态参考物必须牢固地固定于手术对象上。目前，很多研究致力于使用术中成像设备，例如C臂、超声来提取解剖特征与术前断层图像进行图像融合，从而不需要直接接触手术解剖部位，为微创手术提供了极大的便利。 　　 　　CT导航在骨科的应用最早开始于腰椎椎弓根螺钉置入手术，有很多学者对其易用性、可行