ROS基础与架构.pdf

ROS基础与架构 刘国良博士 副研究员、研究生导师 山东大学控制科学与工程学院 EMAIL: liuguoliang@ WHY ROS ？ • 机器人系统的复杂性 • 众多传感器 • 分布式、多处理器、多机器人 • 众多研发团队 需要一个标准： ROS=ROBOT OPERATION SYSTEM (机器人操作系统) 目录 • 概述 • ROS文件架构 • ROS计算图 • ROS TF （transform ）库 • Catkin 工作空间 • ROS图形化工具 • ROS兼容库 概述 ROS，不仅仅是一个中间件，它是： • 抽象的机器人操作系统 • 包含了大量软件包、软件开发工具 • 适合于分布式处理、多机器通讯和配置 • 实时系统调试和数据分析 • 开发语言独立（C++/PYTHON/LISP/JAVA等） 概述 ROS不是 • 实际的操作系统 • 开发语言 • 编译工具 • 硬实时架构（HARD REAL TIME） 概述 ROS开源弹性的框架结构适合于机 器人软件开发 • 网址；/ • 博客：/news/ • 文档： • 当前稳定支持系统：Ubuntu 14.04 • 当前稳定的版本：Indigo • 核心部分BSD 概述 分布世界的ROS研究机构 概述 ROS WIKI 概述 ROS ANSWERS 概述 ROS MAILING LIST 概述 ROS BLOG ROS文件架构 ROS文件架构 ROS文件架构 • Packages: ROS软件包的主要组成，可以包含ROS的多个运行进程（节点 NODE）、ROS依赖的库函数、数据包、配置文件等。 • Metapackages：用于表示一组相关性较强的package，如与历史版本兼 容的软件包。 • Package manifests （package.xml）：package的配置文件，包含软件包 名称、描述、版权信息、依赖库函数等。 • Repositories：在同一版本控制系统（VCS ）下的程序包集。 • Message 类型：消息描述，定义消息的数据结构，如 my_package/ msg/MyMessageType.msg 。 • Service类型：服务描述，定义服务的输入输出数据结构，如 my_package/srv/ MyServiceType.srv。 ROS计算图 ROS计算图（computation graph ）是peer-to-peer的ROS进程网络， 用于协同处理数据，主要包含nodes （节点）、Master （管理器）、 Parameter Server （参数服务器）、messages （消息）、services （服务）、topics （主题）和bags （数据包）。 ROS计算图 Nodes （节点） • 节点是处理计算的进程 • ROS的高度模块化通过节点实现 • 机器人控制系统往往包含多个节点，如用于控制激光器的节点、 控制轮子转动的节点、定位节点、路径规划节点、图形显示节点 等。 ROS计算图 Master(管理器) • 管理器提供名注册登记和查找表功能 • 通过管理器，节点可以方便的找到其他节点，并交换信息或提供 服务 Parameter Server （参数服务器） • 参数服务器允许在核心位置保存以关键字命名的数据，是Master 管理器的一部分 ROS计算图 Messages （消息） • 节点之间通过消息来通讯 • 消息是一种简化的数据结构，包含特定的数据类型 • 目前支持主要的数据类型有：基本数据类型如整型、浮点型、布 尔变量、数组等，以及由基本数据类型构成的矩阵、图像、传感 器信息等特定数据。 Topics （主题） • 消息之间通过发布-订阅语义结构来进行通讯，是多对多的。 • 主题是一个特定专属的名字，用于辨识消息内容 • 节点发布的每个消息都会有一个特定的主题名字，以方便其他需 要该消息的节点查找。 ROS计算图 Services