台达工控产品CANopen解决方案介绍.doc

台达工控产品CANopen解决方案 台达工业自动化 应用技术中心 左涛 摘要：本文主要阐述台达工控产品CANopen解决方案，从而展示出台达工控产品在现代总线技术中良好的兼容特性。 Abstract: In this paper, the solution in CANopen for Delta industrial products is presented, which displays the nice compatibility in the modern field-bus control. 引言 CANopen是一种架构在控制器区域网络 (Controller Area Network, CAN)上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定，其处理芯片采用同步或异步通讯方式，可实现一定范围内的同步通讯控制，并减少无谓的数据重复发送，其通讯速率可达到1M bps，在节约资源的同时有利实现工控运动控制特性，是当前工业自动化最为常见的总线技术之一。 台达工控产品在CANopen中的应用 2.1支持CANopen之台达工控产品分类 当前台达工控产品可分为驱动类、控制类和运动控制类。其中，驱动类主要为变频器和不具备运动控制功能的伺服驱动器，而控制类主要有触摸屏、PLC，运动控制类有A2伺服、20PM以及10MC。当前，这些产品在CANopen较常见的为驱动类和控制类以及A2伺服，而20PM可支持CANopen扩展卡但是其主要特色在于实现运动控制G代码和电子凸轮，在DS402标准CANopen运用20PM的优劣仍不明显，因此暂不做分析。同理10MC仍在测试中，因此也不考虑。本文介绍的台达工控产品均为成熟的并有在CANopen应用中的价值体现的产品。其汇总如下： 图1 台达支持CANopen之工控产品总汇 图1中，需要特别重视的产品有DVPCOPM-SL、C2000、E-C以及A2伺服。 DVPCOPM-SL具备特性为： CANopen通讯主站，可连接127个站点； 最快通讯速率达到1M bps； 最长的网络长度可支持1000m（配合合适的通讯速率和物理线材）； 具有同步和异步的通讯能力； C2000具备的特性为： 支持CANopen主站连接（仍在测试中）； CANopen通讯直接连接无需转换； 最快通讯速率达到1M bps； By Pass连接功能（搭配外部扩展卡）； A2具备的特性为： 最快通讯速率达到1M bps； CANopen通讯直接连接无需转换； 无需外部扩展卡，完全内建； By pass 连接功能； E-C具备的特性为： 最快通讯速度达到1M bps； CANopen通讯直接连接无需转换； 无需外部扩展卡，完全内建； 可以看出，台达工控产品中，真正能实现CANopen直接通讯的非控制类产品目前为C2000变频器、A2伺服驱动器以及E-C变频器，之所以称为直接通讯是因为其无需通讯模式的转换，而直接采用CANopen物理连接。例如E系列变频器，其必须在CME-COP01的配合下将CANopen转换成MODbus，然后才能通讯，其实际获取数据是通过MODbus而不是CANopen，因此通讯速率会小很多。此外，BYPASS功能也很重要，因为其可大大简化CANopen网络连接的关系。 实现CANopen所需的物理配件如下： 图2 CANopen物理配件 要实现CANopen离不开必要的物理配件，例如连接线和分接盒，这是构建一个完整CANopen网络的基础。当前台达产品所使用的连接线分为不带RJ45水晶头的TAB-CB01和TAP-CB02，以及带RJ45水晶头的TAP-CB03和TAP-CB04。其中的区别在于，带RJ45水晶头之连接线，距离都很短最多支持1m的距离，均是与A2或C2000进行多台By-pass连接时所使用的。而带RJ45水晶头连接线通常是在CANopen主从站PLC设备之间连接，最大距离1000m可达，适合不同测试场合设备之间的通讯组网使用。CANopen连接盒台达当前支持三种，TAP-CN01、TAP-CN02、TAP-CN03，其主要担负在组网中的线路分配，以进行多点网络连接。 基于以上产品介绍，台达CANopen组网方式便可清晰，首先可厘清PLC主站和非PLC从站之间的CANopen网络： 图3 PLC主站和非PLC从站的CANopen网络 从图3中科清晰感受到By-pass功能的优势，C2000和A2均实现多台之间的简易连接，而E系列和B系列变频器则需要与通讯转换模块CME-COP01和IFD9503的配合才能完成组网，且由于最终以MODBUS进行变频器端数据传输，通讯速率也慢很多。 台达PLC主站和PLC从站之间的CANopen网络为： 图4 PLC主站和PLC从站的CANope