门式起重机仿真.doc

门式起重机仿真 1、相关定义 1.1、OSG 自定义事件的设计 MFC-OSG 框架中存在 MFC-UI 和 OSG 两个线程,我们可以简单的认为是两 个事件队列,即 MFC 的事件对列和 OSG 事件队列,于是在菜单或其他消息响应 函数中调用 OSG 函数的过程就可以转化为将自定义的事件压入 OSG 的事件对列 里,然后在 OSG 的渲染线程里进行处理。具体思路如图 2.7 所示。 OSG 线程 MFC 线程OSG 处理事件 OnReplaceMenu() 用户自定义事件 EeventQueue -PushEvent()OSG 函数 图 2.7 处理自定义事件 实现自定义事件的步骤有三步: (1)首先定义事件类型的枚举,并增加将要自定义的事件类型; (2)然后添加事件类,用于管理事件类型; (3)最后在 Frame 里添加每帧处理的事件,在 osgGA::GUIEventAdapter::U- SER 里处理用户自定义的事件。 11 虚拟场景中起重机吊装仿真技术研究与应用 1.2、起重机动力载荷概念 起重机的动载荷是指起重机的质量系统由于运动状态的改变而产生的动力载 荷。在骤然加载和减载时,因为起重机属于弹性系统,会引起起重机系统的弹性振 动,产生动力载荷。对于金属结构和支承零件,当起升机构工作时,被提升的重物 骤然离地或下降时骤然制动,就产生这种动力载荷。对于驱动装置的传动零件,起 重机各机构起动、制动时由于轴系扭转振动也将产生动力载荷。起重机的起升机构 在起动过程中,当重物骤然起升或下降时,钢丝绳中除受有静载荷外,还受有起动 或制动的惯性载荷。以上两项载荷构成了它的基本载荷,由于钢丝绳属于弹性零件, 除上述基本载荷外,还叠加了按一定频率变化的振动载荷,它提高了起重机钢丝绳 中的应力峰植。振动载荷的反复作用,将使起重机的某些敏感部位疲劳损坏。振动 载荷对于起重机的强度有着重大意义,因而起重机机构动力学主要任务是确定起重 机工作过程中的振动载荷的大小。在起重机金属结构和传动零件的强度计算中,最 大工作载荷以最大振动载荷为依据。 - 17 - 3.3 吊重起升和制动时的动力学模型及动载荷计算[24-27] 建立实际机器简化的动力学模型的工作应包括如下几个步骤:画出力学模型的 简图;确定力学模型中的元件参数;最后根据力学模型建立起动力学研究的数学模型 (即建立描述系统运动的微分方程)。力学模型的简图应根据机器或机构的特点及所 求解问题的要求来绘制。力学模型简图应反的是机器工作时最本质的物理过程,也 就是说力学模型简图应能较好地描述出分析者所关心的特征点的振动运动情况。另 外,问题的精度要求与计算工作量之间的合理调配也是很重要的,应考虑以上方面 的因素来综合决定系统的自由度数和坐标位置的选取。一般自由度数越多所得的结 果精确度也越高,但是这样计算的工作量也随之增加,甚至使解题发生困难。自由 度数的选择在很大程度上取决于已有的结构分析计算、类位机器的试验数据的分 析。对己有的类似机器和结构进行测试并作频谱分析后,可以知道对系统某一部位 的动力响应具有决定性影响的是哪几阶主振型。一般来说,系统的自由度数不应小 于对响应具有决定性影响的固有振型数。 起重机不是绝对的刚体。实际上起重机是一个多质量多自由度的弹性系统,但 是若把起重机看成弹性系统来进行弹性振动分析是相当复杂的。首先,起重机的弹 性系统是由众多惯性质量以弹性构件联系起来的,有些构件的质量还是不均布的, 因此,它是一个多自由度的振动系统。研究的时候要解多元联立的微分方程,这是 非常复杂的,要得到确定的解也是很困难的。其次,起重机工况多,载荷又是经常 变化的,振动过程中还会对外载荷产生影响,对这种系统进行精确的动力学计算存 在着很大的困难。虽然近几十年来,随着振动理论的不断完善及计算机技术的发展, 对多质量、多自由度的力学一数学模型进行计算己经成为可能,但是由于缺乏大量 的系数参数,计算形式太繁杂等因数也大大降低了其使用价值,也不容易反映问题 的物理本质。所以目前仍然趋向于采用简化模型来计算。通常可以把起重机起升机 构的实际模型简化为一个三质量二自由度的起升过程的动力学模型。具体模型如图 1.3、超级电容基本参数概念 (1)寿命 超级电容比充电电池更具有长的使用周期,但是并不是说它的使用寿命是 无止境的,超级电容的内阻增加或超级电容的容量大量降低时,超级电容基本 就失效了。其实超级电容的使用时间与用户的操作方式是有关的,比如长期的 高压、高温或者频繁的过大电流这些都会使得超级电容的内阻增加或者电容的 容量减小。在超级电容允许的范围内使用超级电容都会让超级电容的寿命得到 延长,一般的超级电容都有和普通的电容相似的内部结构,在一个铝皮里面封 闭着电解质,时间长以后铝皮里面的