汽车碰撞传感器模拟系统地设计与实现.doc

汽车碰撞传感器模拟系统的设计与实现 1、相关定义 1.1、定义迭代误差 如何定义迭代是否收敛的迭代误差是一个重要问题,直接影响着迭代收 敛的速度和最终能达到的精度。 设期望信号为 yd(t),第 i 次迭代得到的响应信号为 y(t),迭代误差为 E 第一种是用最大偏差来定义迭代误差,即 E= max ( yd (t ) ? y (t ) ) (3-14) 第二种是用均方根来定义迭代误差,即 E=1N∑ [ yd (t ) ? y ( t )] 2 (3-15) 第三种是加权误差定义,即 2 2 0.8[ ( ) ( )] 0.2( ( ) ( ) ) ( ) ( ( ) ) dd d d Ey t y tmax y t y t y t max y t =∑ ∑? +? (3-16) 比较知道,第三种迭代误差定义的第一项是误差信号的均方值与期望信 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 - 3 5- 号的均方值之比,体现了期望信号与响应信号在整个时间历程上的偏差的相 对大小,而第二项则是两个信号的最大偏差与期望信号的最大值之比,体现 了响应信号中是否存在奇异点。最后一种定义综合了前面两种定义,而且他 们都是相对量,与期望信号幅值的绝对大小无关,能够较为准确的反映迭代 过程中响应信号与期望信号的逼近程度。 1.2、运动平台的坐标系定义 并联六自由度运动平台的主体部分由动平台(Platform)、静平台(Base)以及六个电动驱动 器等组成。为求解运动平台的空间位置关系,首先建立基座坐标系和平台坐标系,平台坐标 9 系{P}固定在动平台中心点上,基座坐标坐标{B}系固定在大地上,坐标轴的方向如图 2.1 所 示。 动平台和驱动杆连接的铰点位置为 Pi,在动平台坐标系中为 pi [ pi x pi y piz]T 。静平台 和驱动杆连接的铰点位置为 Bi,在静坐标系中为 bi [b i x bi y biz]T 。动平台中心点位置为 t [ x y z]T,姿态矢量为 [ ]T。驱动支路杆长矢量 li,其中 i= 1,2, , 6。 z P3、P4 P5、P6xy 平台坐标系 P1、P2 BB45 B3 B6zy 基座坐标系 x B1B2 图 2.1 Stewart 平台结构示意图 动平台相对于静平台的旋转矩阵为: r1 1 r1 2 r13 cos cos sin sin cos cos sin cos sin cos sin sin (2.1) r2 1 r2 2 r23 cos sin sin sin sin cos cos cos sin sin sin cos r3 1 r3 2 r33 sin sin cos cos cos 1.3、局域等晕概念 为了利用光学传递函数理论建立离散采样系统分析模型,首先需要对离 散采样系统处于线性工作范围的等晕定义进行扩展, 这种扩展的局域等晕定 义已被国际标准化组织 ISO 有关光学传递函数的标准采纳。所以,可在满足 2 1 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 Nyquist 判据的频率空间内,将光学传递函数概念应用于离散采样成像系 统。 等晕系统是指点扩散函数与物平面相应点源的位置变化无关,如图 2-4。 图 2-4 等晕概念,像场上的 PSF 及其傅里叶变换无变化 光学系统在不同的视场有不同的像差,好的光学系统,像差变化是缓慢 的。在像面上可以划分出很多小区域,在每个小区域内,像斑形状可以认为 是相同的,这些小区域就是等晕区(参看图 2-5)。 图 2-5 等晕区内 PSF 及其傅里叶变换在测量精度内可以认为无变化 对上述概念进行扩展,得到局域等晕的定义:一个成像系统,如果它的 点扩散函数的傅里叶变换与相应的点源在物平面的位置无关,则可认为该成 像系统等晕(参看图 2-6)。 图 2-6 局域等晕系统内的等晕区 2 2 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 1.4、无线传感器网络定位的特点和相关概念 无线传感器网络最基本的技术之一就是节点定位技术。无论是确定森林火灾的详细 位置,还是侦测敌方单位的具体坐标,以及寻找石油管道的泄露点,都是对事发地点的 定位,而事发地点的定位必须以知道传感器节点的位置为前提的。如果不能对节点进行 定位,那么整个无线传感器网络就变得毫无意义。所以,精确高效地获得每个无线传感 器节点的位置,是无线传感器网络研究的主要方向,也是国内外相关科研组织研究的热 点。 无线传感器网络定位算法的研究首先要了解到无线传感器网络的一些特点。无线传 感器网络的节点一般是随机分布在检测区域内,节点的计算能力和通讯范围有限,而且 节点容易丢失或损坏。所以,为了精确有效地得到定位结果,定位算法需要满足下面的 特点: 1. 自组织性,由于散布的节点众多,随机分布,节点间必须通过相互之间的通