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60 Smith预估器离散化问题的研究 Smith预估器离散化问题的研究 ResearchonDiscretization Problem ofSmithPredictor 初祥祥 钱 洁 (东南大学电气工程学院，江苏 南京 210096) 摘 要 主要研究了预估器的输入信号不 同时各种方案的优劣，和离散化过程 中预估器传递函数的选取及在采样控制系统中由 于ZOH和FOH的差异对于预估器影响，并对其算法实现的可行性进行 了论证，旨在找 出一种更合适可行的方法实现 Smith预估器的离散化 。共探讨 了四种在大延迟系统 中Smllh预估器离散化方法 ：一是预估器的输 出直接取 自PID后 ，预估 器的函数不包括 ZOH(zero—order—holder)；二是预估器的信号直接取 自数字 PID后 ，Smith预估器包含 ZOH环节 ；三是预 估器的输 出直接取 自ZOH后 ，预估器传递函数不包含 ZOH；四是采用一阶保持器(FOH)。方式三、方式四均是该文的有益 的尝试。 关键词 ：施密斯预估控制器 ，离散化 ，延迟 Abstract Firstofall，this papermainlyfocuseson researching theadvantagesand disadvantages ofthe methodswhich areused when the inputsignalsare differentSecondly，itmakesa research on the selection ofthe transferfunctionsofthe predictor during the discretizationprocess．Thirdly，the paperalso study how the difference ofZOH and FOH inthe sampling control system make an influence on the predictor，whats more，a bettercontrolmethod can be broughtforward bycombining the method with the adaptive theory ofthe predictor．There are fourmethods ofthe predictordiscretization in the large delay system，theyare：first，the intputofthe predictorcomesfrom PID directly and ZOH is notincluded by the predictorfunction； second．theinputofthe predictorcomesfr0m ZOH directlyandZOH isnotincluded bythe predictorfunction；third。the signal ofthe predictorcomesffOm PID directlyand ZOH is unincluded bythe SmithPredictor。fourth，FOH is used．Itisworthmen— tioning thatthethird method and thefourthmethodare usefultry of thewriters． Keywords：smithpredictor，discretization，delay Smith预估器和达林算法常用于被控对象存在较大延迟环 控制器 ，由计算机来实现。 节的场合 ，但 Smith预估器 的使用有着严格的限制条件 ，即被控 对象的数学模型需足够精确 ，这对 Smllh预估器 的使用起到了 一 定的限制作用。自适应预估器(即能够在一定的范围内通过 自 动调节而减少参数变化或不精确对控制器的