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内模原理在肢体平衡中的模型及应用.pdf
1804 清华大学学报(自然科学版)
的启发,本文在内模原理基础上提出一种基于预估 m,摆杆长度为2f,摆杆和竖直方向的夹角为目,小
器的小脑模型(KEcFEL)。小脑皮层可以从反馈控车位移为z,施加在小车上的控制力为“。指令信号
制器和估计器的输出的指令信息学习被控对象的动 为,=[吼,自。,粕,主。]7,这里下标d表示期望值,可
态逆模,去修正前向模型的权值。本文采用倒立摆为 以通过理想设定指令信号来检验控制的稳定性和精
实验对象来验证这一小脑模型对肢体平衡的控制 确性。
能力。
2系统模型
1肢体平衡 ermr
反馈误差学习(feedbacklearning,FEL)
在水平面上的肢体站立运动的基本物理法则由 可以广泛应用于各种控制任务中。本文在内模原理
的基础上提出一种基于预估器的小脑模型
2个外部因素决定‘“:作用于质心(COM)上的重力
(KECFEL)。
m∞。g和作用在压力中心(coP)上的地面反作用力
,c。,如图l所示。
2.1小脑模型
砝+m。g=挈, 按照Kawato的反馈误差学习模型FEL,小脑
(1) 皮层的工程抽象模型如图2所示。平行纤维PF和
岛(D。一%)一塑掣. 蒲氏细胞PC间的突触连接可以由通过爬行纤维
CF传导的教师信号调节,模型输出即为前馈模型指
其中:”∞。肢体总质量;J∞。为转动惯量;F和∞分 令(feedforwardmotorcommand,FFMC)。
别是质心的速度和角速度;D为相对于转动轴的
距离。
小脑皮层
实际轨迹
期望
轨违
圉2KⅡ钾ot0的小脑模型
2.2 Kalman预估器
‘舻 由于Kalman滤波器在系统的精确特性未知的
囤1肢体站立简化模型 情况下具有强大的预测未来的能力,因此本文采用
它作为估计器。Kalman滤波器表示的是离散时间
如果把问题集中在静止站立的人体平衡控制上
被控过程的状态z∈R4,它由一系列的数学方程提
时,假定双足固定并且转动参数是常数。那么肢体在
供一个有效的计算方法来估计一个过程的状态。
静止站立时的模型就可以简化成一个一阶倒立摆系
(3)
统。控制器对倒立摆的运动控制可以模拟内模原理
式中:,(f)是误差信号的状态}w(f)是协方差为
控制下的小脑对人体运动平衡的控制。
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