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2017-09-26 发布于北京
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单目视觉的同时三维场景构建和定位算法.pdf

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单目视觉的同时三维场景构建和定位算法.pdf

第28卷第5期光学学报 V01．28，No．5 2008年5月 ACTA0PTICASINICA May，2008 文章编号：0253—2239(2008)05一0907一08 单目视觉的同时三维场景构建和定位算法沈哗湖刘济林杜歆 (浙江大学信息与电子工程学系，浙江杭州310027) 摘要同时场景构建和定位算法是机器人自主导航的重要组成部分。针对传统算法不能应用于室外环境和缺乏定量分析的缺点，提出了一种单摄像机恢复场景三维结构和摄像机位姿的新算法。提出了视频序列关键帧提取方法。降低了运算复杂度；利用特征点对和摄像机内参量汁算场景■维结构和关键帧的位姿片提出一种估计关键帧位姿的简便方法；最后，提出一种兼顾优化效果和运算复杂度的自适应光束法平差算法优化场景结构和摄像机化姿，并生成适于机器人导航的数字高程图。室内和室外多种场景下的定量和定性实验结果表明，绕行误差低于 4％，该算法能够接近实时准确实现同时场景构建和摄像机定位。关键词光学测量；同时场景构建和定位；自适应光束法平差；单目视觉中图分类号TP391 文献标识码：A and SimultaneousThree．DimensionalEnvironmentReconstruction LocalizationbasedonMonocularVision ShenYehuLiu DuXin Jilin o他d Efgc￡加竹ic西。gi竹ee九竹g，Z矗巧￡a他g№i雠删i￡可， (D曰portm8￡0，玩厂0rmnt￡o竹Scie咒c8 3l0027，观i杞8) —Ha咒鲈矗。乱，Z矗巧io咒g and is oneofthemost inrobot AbstractSimultaneouslocalization (SLAM) mapping importantcomponents is inoutdoor novel basedonmonocularvision t0OVercomethedifficulties naVigation．ASLA】Ⅵalgorithm proposed and withtraditionaImethods． frameselectiOnmethodis to appIicationsquantitativeanalysis Firstly，akey proposed cost．Thenthe oftheenvironmentandthe of reducethecomputational three．dimensional(3一D)structurepositions thecamcorderareestimatedbasedonmatchedfeature andtheintrinsic ofthecamcorder．A