非线性黄金分割自适应控制-宇航学报.pdfVIP

第 23 卷第 6 期 宇　航　学　报 . 23 . 6 V o l N o 2002 年 11 月 Journal of A stronautics N ovem ber 2002 非线性黄金分割自适应控制 吴宏鑫, 王　颖, 解永春 (北京 2729 信箱, 北京 100080) 摘要: 针对参数未知、高阶定常线性系统和一类复杂的非线性系统, 为设计低阶控制器, 并能满足不同系统 的过渡过程要求, 在线性黄金分割自适应控制方法的基础上, 本文提出了一种新的非线性黄金分割自适应控制方 法。文章首先简单介绍了被控对象的特征模型, 接着重点介绍了这种控制方法的设计原理和特点。当系统能用二 阶慢时变差分方程形式的简化特征模型描述时, 可以证明由非线性黄金分割自适应控制器组成的闭环系统是稳定 的。最后通过典型实例的仿真验证了非线性黄金分割自适应控制方法的有效性和优越性。 关键词: 非线性系统; 过渡过程; 特征模型; 非线性黄金分割自适应控制 ( ) 中图分类号: V 448　　　文献标识码: A 　　　文章编号: 2002 制性能要求相结合进行建模。而不是仅以对象精确 0　引言 [1 ] 的动力学分析来建模。特征模型的特点如下 : 对于参数未知、高阶线性定常的线性系统和一 ( 1) 在同样输入控制作用下, 对象特征模型和 类参数未知、阶次未知的非线性系统, 为实现位置保 ( 实际对象在输出上是等价的 即在动态过程中能保 持和位置跟踪控制要求, 进行低阶控制器的设计方 ) 持在允许的输出误差内 , 在稳定情况下, 输出是相 法研究是目前工业和航天等领域内急需要解决的问 等的; 题。文献[ 1, 2, 3 ] 中提出了建立特征模型的思想和方 (2) 特征模型的形式和阶次除考虑对象特征 法, 根据特征模型设计低阶控制器的思想, 在文献 外, 主要取决于控制性能要求; [ 1, 2 ] 中介绍了黄金分割自适应控制方法, 这种控制 (3) 特征模型建立的形式应比原对象动力学方 器能保证在参数未收敛前线性系统的稳定性, 但是 程简单, 工程实现容易、方便; 对动态过程中的不同的性能要求, 线性的黄金分割 (4) 特征模型与高阶系统的降阶模型不同, 它 自适应控制器无法满足, 如