第4章线性系统的根轨迹法(4-2).pptVIP

*4-5 Matlab绘制根轨迹 在MATLAB中提供了绘制系统根轨迹的rlocus( )函数。 已知系统开环传递函数的形式，利用此函数可以方便地绘制出系统的根轨迹 * 例1 设一单位负反馈系统的开环传递函数如下 试绘制该系统的根轨迹。 * 解 使用MATLAB绘制此根轨迹的程序如下 %ex_例1 num=[1 1]; den=conv([1 0],conv([1 2],[1 3])); G=tf(num,den); rlocus(G) title();xlabel(Re);ylabel(Im); 程序运行结果如图1所示。 * 图 1 例1的MATLAB仿真结果 * 例2 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为 试画出系统的根轨迹图。 * 解 用MATLAB绘制此系统根轨迹的程序如下 %ex_例2 num=[1 2 4]; den=conv([1 0],conv([1 4],conv([1 6],[1 1.4 1]))); G=tf(num,den); rlocus(G) title();xlabel(Re);ylabel(Im); 程序运行结果如图2所示。 * 可见随着参数K的增加，系统根轨迹穿过虚轴进入复平面右半平面，系统不稳定 。 图 2 例2根轨迹图 * 本章总结 本章主要内容： 根轨迹的基本概念 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 广义根轨迹 * 知识点： 开环传递函数与闭环传递函数的关系 根轨迹绘制的幅值和相位条件 根轨迹绘制的规则，并能绘制简单的根轨迹 如何将参数根轨迹转化为常规根轨迹 附加开环零点和极点对原根轨迹和系统性能的影响 * THANK YOU * 第四章 线性系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法 主讲：师玉宝 Email：yubaos@ Tel：0971-5310424 青海大学化工学院 * 4-2 常规根轨迹的绘制法则 用解析法或试探法绘制根轨迹很烦琐。下面讨论的内容是通过研究根轨迹和开环零极点的关系，根轨迹的特殊点，渐近线和其他性质将有助于减少绘图工作量，能够较迅速地画出根轨迹的大致形状和变化趋势。以下的讨论是针对参数 K*的180度根轨迹的性质。 * 法则1：根轨迹的起点和终点：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 简要证明： 又从 * 在实际系统通常是 ，则还有 条根轨迹终止于s平面的无穷远处，这意味着在无穷远处有 个无限远（无穷）零点。 有两个无穷远处的终点 有一个无穷远处的起点 * 法则2：根轨迹的分支数和对称性 根轨迹的分支数与开环极点数n相等（nm）即:根轨迹在复平面上的分支数等于闭环特征方程的阶数 n ，也就是分支数与闭环极点的数目相等。 根轨迹连续：根轨迹增益是连续变化导致特征根也连续变化。 实轴对称：特征方程的系数为实数，特征根必为实数或共轭复数。(闭环极点若为实数，则必位于实轴上，若为复数，则一定是共轭成对出现，所以根轨迹必对称于实轴。) * 法则3：根轨迹渐近线 当 nm 时，则有（n-m) 条根轨迹分支终止于无限零点。这些根轨迹分支趋向无穷远的渐近线由与实轴的夹角和交点来确定。 与实轴夹角 与实轴交点 * 例1 设单位反馈系统的前向传递函数为 （2）有4条根轨迹的分支，对称于实轴 （1） （3）有n-m=4-1=3条根轨迹渐近线 * 与实轴夹角 与实轴交点 图示P.151 4-6 法则4：实轴上的根轨迹 若实轴的某一个区域是一部分根轨迹，则必有：其右边（开环实数零点数+开环实数极点数）为奇数。 这个结论可以用相角条件证明。 * 由相角条件 图示证明： P.151 图4-7 法则5：根轨迹分离点与分离角 两条或两条以上的根轨迹分支在 s 平面上相遇又立即分开的点称为分离点（会合点）。 分离点（会合点）的坐标 d 由下列方程所决定： 或 * 注：（1）根轨迹出现分离点说明对应是特征根出现了重根。 （2）若实轴上的根轨迹的左右两侧均为开环零点（包括无限零点）或开环极点（包括无限极点），则在此段根轨迹上必有分离点。 式中Zj为各开环零点数值;Pi各开环极点数值;分离角为: * 解（1）开环零点 开环极点 根轨迹分支数为3条，有两个无穷远的零点。 例 2 绘制图示系统大致的根轨迹 * （2）实轴上根轨迹 （3）趋向无穷远处的渐近线的夹角与交点 （4）分离点（用试探法求解） * * 例3：设单位反馈系统的传递函数为 试绘制系统的根轨迹。 解（1）一个开环零点，两个开环极点；两条根轨迹分支；有一个无穷远处的零点。 （2）渐近线