闭环极点分布与暂态分量的运动形式的共轭.pptVIP

根轨迹图能够揭示稳定性、快速性、阻尼系数、振型等动态性能。 §4－4 系统的性能分析 开环G(s)H(s) 系统根轨迹 求闭环极点 确定闭环传递函数 闭环系统性能指标 根轨迹分析的主要方法及任务： 定性分析系统性能 时间响应的暂态分量取决于: 时间响应的稳态分量取决于: 影响时间响应的因素： 一、闭环零极点与时间响应 系统的一个模态（Mode）： 闭环传递函数和输入函数。 闭环传递函数; 输入函数。 每一个闭环极点si对应时间响应中的一个因子eSit。 闭环极点分布与暂态分量的运动形式 的共轭 ——— 闭环极点位置 ——— j 其规律可以总结为： 1）左右分布决定终值。 si 位于虚轴左边时暂态分量最终衰减到零; si 位于虚轴右边时暂态分量一定发散; si位于虚轴（除原点）时暂态分量为等幅振荡。 2）虚实分布决定振型。 si位于实轴上时暂态分量为非周期运动; si位于复平面上时暂态分量为周期运动。 3）远近分布决定快慢。 si位于虚轴左边时离虚轴愈远过渡过程衰减得愈快。 实部： 虚部： 与坐标原点的距离： 与负实轴的夹角(β)： 在s左、右平面的分布： 1、闭环极点对系统性能的影响 二、系统性能的定性分析 反映系统的调整时间； 反映系统输出响应的振荡频率； 系统的无阻尼自然振荡频率； 反映系统超调量； 反映系统稳定性。 ①