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《鲁棒控制》-9-基于信号补偿的鲁棒控制方法
第九章 基于信号补偿的鲁棒控制方法
9.1 基于信号补偿的鲁棒控制原理
考虑一实际受控对象:
u Real y
Plant
其中 u 为受控对象的输入,y 为受控对象的输出。受控对象的描述可以视为在一
标称受控对象的基础上加入了一个等价干扰:
q
u Nominal y
Plant
其中等价干扰 q 描述受控对象中包含的不确定性(时变非线性)、外界干扰等。
基于信号补偿的鲁棒控制原理:首先,忽略等价干扰的影响,对于标称受控
对象设计标称控制器,使得标称闭环控制系统具有期望的控制性能;其次,设计
鲁棒补偿器产生鲁棒补偿信号,抑制等价干扰的影响,实现鲁棒控制。
r Nominal uo Nominal y
Controller Plant
标称控制器设计
其中 r 为外部指令信号。
《鲁棒控制》课堂笔记 清华大学自动化系 钟宜生
q
r Nominal uo u Nominal y
Controller Plant
v
Robust
Compensator
鲁棒补偿器设计
Nominal Real
r uo u y
Controller Plant
v
Robust
Compensator
基于信号补偿的鲁棒控制系统
例:考虑2阶受控对象:
y t h y t , y t ,u t ,t
( ) ( ( ) ( ) ( ) )
考虑如下三种情形:
(1)标称受控对象
y t y t =+u t
( ) ( ) ( )
(2)参数摄动受控对
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