钢结构检测用攀行机器人机械手设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

买文档就送您CAD图纸全套，Q号交流197216396PAGE  PAGE 44 摘要 随着机器人技术的发展，机器人价值的不断提高，其应用领域不断扩展，人们要求机器人所完成的任务也越来越复杂，如高层建筑物的表面检测工作，制造过程的复杂装配作业、空间站的维修、海洋勘探以及有害废料的清理等。这些都是人力所不能完成的。 本论文针对钢材料建筑物的表面检测工作，采用机器人来代替人力进行高空危险作业，研究一种用于钢结构表面检测用的攀行机器人，论文结合攀行检测机器人的设计，对机器人技术进行了具体的分析，提出了机器人的整体结构，回转机构和前进结构的设计方案。 本文结合工作的实际情况，针对如何实现机器人攀行以及在对材料表面进行检测工作中出现的问题，参考近几年机器人技术研究和发展的状况，在充分发挥机、电、软、硬件各自特点和优势互补的基础上，对钢结构检测用攀行机器人的整体机械结构、传动系统和驱动装置进行了分析和设计，提出了一套整体结构设计和传动方案。采用伸缩前进的机械结构形式，这种方式能够提高机器人前进的稳定性和操作的灵活性，并对机器人的前进机构，回转机构，升降机构、脚部进行了设计，采用步进电机进行驱动，从而实现机器人的运动。 通过以上各部分的工作，得出了结构简单、实用性高、能够实现钢结构的检测用机器人的整体设计方案和执行部件的结构设计，并且对其他类型机器人系统的设计也有一定的借鉴价值。 关键词：钢结构；机器人；检测；结构设计； ABSTRACT Along with the robot technical development, the value of the robot continuously raises, its application realm continuously expands, people request the mission that the robot complete its also more and more complicated, such as the surface examination of the high building work, manufacturing process of complicated assemble the homework, space stand of maintain, the ocean investigate to explore and tidy up of harmful waste etc.All of these be what manpower cant completes. This thesis aims at the surface examination that the steel material anticipates building work, adopt robot to replace manpower to carry on dangerous homework and study a kind of used for the steel structure surface examination to use of climb and go robot, the thesis combines to climb a design of go the examination robot, carried on concrete analysis to the robot technique, put forward the whole structure of the robot and turn round organization and go forward a structural design project. This text combines the actual circumstance of work and aim at how to carry out robot to climb a line and just carry on the problem which examines to appear in the work to the material surface, make reference to for the last few years, condition of robot technique research and development, at well exertive machine, electricity, soft, hardware respectively characteristics and advantage w