第15章 分析动力学基础.pdf

分析动力学基础 分析动力学基础 理 论 力 学 理 论 力 学 专题部分 专题部分 第15 章 分析动力学基础 2013年12月26 日 1 分析动力学基础 分析动力学基础 引 言 1687年，牛顿发表《自然哲学的数学原理》。 ⎯⎯ 奠定了经典力学的基础。 此后向两个方向发展： 1) 扩大研究范围； （法国达朗贝尔，瑞士欧拉等） 2) 寻求新的表达形式——建立了分析力学的理论体系。 （瑞士伯努利，法国拉格朗日，英国哈密顿等） 拉格朗日的研究目标： 1) 寻求不含理想约束力的动力学方程组； 2) 寻求方程个数最少的动力学方程组。 2 分析动力学基础 分析动力学基础 本章内容： 本章内容： §15-1 广义主动力的概念和计算 §15-2 动力学普遍方程 §15-3 拉格朗日第一类方程 §15-4 拉格朗日第二类方程 §15-5 拉格朗日方程的初积分 3 分析动力学基础 分析动力学基础 §15-1 广义主动力的概念和计算 一、以广义坐标表示的虚功方程 解析形式的虚功方程为： n ∑(F δx +F δy +F δz ) 0 xi i yi i zi i i 1 由广义坐标表示的虚位移为: δx N ∂x i δq , δy N ∂y i δq i ∑∂q j i ∑∂q j j 1 j j 1 j 4 分析动力学基础 分析动力学基础 n ∑(F δx +F δy +F δz ) 0 xi i yi i zi i i 1 由广义坐标表示的虚位移为: N ∂x i N ∂y i δx i ∑∂q δqj , δy i ∑∂q δqj j 1 j j 1 j