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第 4 章 控制系统计算机辅助分析 本章主要内容 4.1 线性系统稳定性分析 4.2 控制系统的时域分析 4.3 控制系统的频域分析 4.4 控制系统的根轨迹分析 4.5 LTI系统分析的图形界面 4.1 线性系统的稳定性分析  给定线性系统模型，如何分析稳定性？  由控制理论可知，用Routh 表可以判定该系统稳定性。  Edward John Routh (1831-1907)  历史局限性 1.间接判定：Hurwitz判据、Routh判据 利用基本函数可编写相应函数。 Routh 判据的历史局限性：  Routh判据提出时，没有求多项式根的方法  现在求解矩阵特征根、求解多项式方程的 根轻而易举，无需间接方法  Routh判据只能得出是否稳定，进一步信息 得不出来，如系统是否振荡  离散系统无法由Routh方法直接判定，得借 助于Jury判据，更复杂 2.直接判定：求根 (a) 求根： 求传递函数分母多项式的根：roots(den) ； 连续系统：eig(G) 离散系统：abs(eig(G)) (b) 其它形式数学模型转换为零极点模型：如 tf2zp() 3. 图解判定：绘制系统零点、极点图 连续系统：pzmap(G) 离散系统：pzmap(G)，同时画出单位圆 例4-1 开环高阶系统稳定性判定（单位负反馈）  直接分析方法  零极点模型 zpk(GG) 例4-2 高阶离散单位负反馈系统模型  MATLAB 求解 8 4.2 控制系统的时域分析  给线性系统一个激励信号，输出是什么？  有两大类方法  解析解方法 求解微分方程、差分方程解析解  数值解方法 一. 由函数求  求单位脉冲响应：impulse()、dimpulse()  求单位阶跃响应：step()、dstep()  求任意输入下的响应：lsim()、dlsim()  求零输入响应：initial ()、dinitial () 二. 由SIMULINK求 系统单位阶跃响应曲线（衰减振荡） 上升时间 调节时间 稳态值 系统单位阶跃响应曲线（单调变化） 4.2.1 线性系统的阶跃响应与脉冲响应  阶跃响应曲线绘制函数  格式： [y,t]=step(num,den,t) t—仿真时间向量  或 step(num,den);  多系统曲线绘制 例4-2 延迟系统 MATLAB 语句  利用MATLAB 提供的功能，可以从曲线 上得到更多的信息，如超调量等 系统的脉冲响应曲线  MATLAB 下的impulse( ) 函数与step( ) 函 数调用结构完全一致  MATLAB 求解  可以容易地研究系统的脉冲响应曲线 4.2.2 任意输入下系统的响应  可以利用step( ) 和impulse( ) 函数求解  输出信号计算  如R(s) 已知，则可以直接求解 例4-3 斜坡响应     MATLAB 求解  其他输